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CAN应用程序基础 CAN协议规范制定与示例 CAN-OPEN配置示例简析 CAN应用程序框架 CAN资源使用示意 API业务流程 API访问配置示例 虚拟CHANNAL获取 虚拟应用配置及接口访问 通信参数及访问模式设定 数据接收与实时性 CV-CAN硬件设计 CV-CAN硬件设计 CV-CAN命令字规范 文档结构 命令帧格式： D0：Command ID，下行或上行CAN码。 D1-D6：数据区，参数按类型解析。 D7:：保留（优先级，同步异步处理等）。 参数解析原则 命令命名与注释原则 CV-HeartBeating CV-自定义应用级CAL协议 CV-数据接收及响应机制 CAN-OPEN配置示例 连接时的CAN数据收发机制及保护 NMT协议配置与变量设置示例 连接恢复与HeartBeating机制 * CAN应用程序设计 以CAN-BASE为例：CanDriver.H CanDriver.CPP Optional CAN positive supply CAN_V+ 9 Reserved － 8 CAN_H bus line (dominant high) CAN_H 7 Optional Ground GND 6 Reserved -- 5 Reserved － 4 CAN Ground CAN_GND 3 CAN_L bus line (dominant l