一种椰子抓取采摘机械手设计及其工作空间仿真分析.pdfVIP

2015年 5月 农 机 化 研 究 第 5期 一 种椰 子抓 取采摘机械手 设计及 其工作 空 间仿真分析 杨 永，曾祥坤 (广东技术师范学 院 机 电学院，广州 510635) 摘 要：针对两种 目前常用于椰子采摘的采摘方法一人工攀爬采摘和采摘机刀具切割采摘 出现 的劳动强度大 、 作业危险及效率低等问题设计 了一种抓取采摘机械手 。采摘机械手底座固定在椰子采摘机上 ，通过旋转功能组 件实现采摘手抓的左右摆动 ，依靠气压升降、摆臂功能组件实现采摘手抓的升 降和俯仰 ，利用机械手外手抓抓住 果蒂，内手抓抓住椰子旋转采摘。为此 ，介绍了采摘机械手总体结构设计及工作原理 ，对其关键结构进行 了建 模 ，并进行了工作空间仿真分析 。仿真结果表明：所设计 的椰子采摘机械手工作点分布密集对称 ，满足工况需 求 ，为进一步实际采摘实验提供了理论支撑。 关键词：椰子 ；采摘机械手；抓取采摘 ；工作空间；仿真 中图分类号：$225．93 文献标识码 ：A 文章编号