SY-Ⅱ遥控式水下机器人推力器容错控制的研究.pdfVIP

第20卷6期 应用基础与工程科学学报 Vo1．20，No．6 2012年 12月 JOURNALOFBASICSCIENCEANDENGINEERING December2012 文章编号：1005-0930(2012)06—1l18-010 中图分类号：TP242．6 文献标识码：A doi：10．3969／j．issn．1005-0930．2012．06．018 SY-I1遥控式水下机器人推力器 容错控制的研究 黄 海， 万 磊，庞永杰， 秦再白， 曾文静 (哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘要：为提高遥控水下机器人的可靠性，研究了推力分配建模和基于递9-3神经网 络的容错控制技术．以sY-Ⅱ遥控水下机器人为研究对象，针对其推力器布置情 况进行推力分配建模 ，并以该模型为基础通过对偶原理建立机器人控制的能量 函数，实现了递归神经网络形式的推力器容错控制算法．通过容错控制的仿真和 实验表明，该算法具有较强的鲁棒性，能够根据推力器的不同故障状况，重新进 行推力分配．使得要遥控水下机器人当一个主推和其它任意一个平面推力器正 常工作，而其它平面推力器发生故障时，仍能准确地实现机器人的水平面两 自由 度容错运动控制．从而说明该算法在容错控制方面的优越性，提高遥控水下机器 人的安全性和可靠性． 关键词：遥控水下机器人；推力分配：容错控制 在未知的复杂海洋环境中，水下机器人的部件和控制系统极易出现故障，同时人类无 法对其进行直接干预。如果故障没有检测出来或及时处理，水下机器人将以一种不可预测 的危险方式工作，不仅缩短其使用寿命 ，严重时不能正常进行探测性活动，甚至导致灾难 性后果 ．对于遥控水下机器人来说，推力器是比较容易出故障的关键部件之一l2]，所以 研究推力器的容错控制，以提高系统的安全性和可靠性就显得异常重要_3J． 近年来，在水下机器人的容错控制方面，主要有两类控制方法．一类是被动容错控制 器，该控制器不依赖于故障诊断和隔离，主要依赖于 自身控制系统的稳定性和可靠性 ，如 文献[4]的状态反馈控制器，文献 [5]的基于ARE的控制方法．但由于水下机器人的故障 情况比较复杂，这些方法的作用通常比较有限 6．另一类是主动容错控制器，它首先通 过系统故障检测和诊断，发现故障后根据检测的结果重构控制律，或采取其它方法补偿故 障对系统的影响 ．这类方法在近几年得到了广泛的研究，如文献 [10]分析了不同的推 进器状态反馈，提出了日容错控制器，以提高AUV(AutonomousUnderwaterVehicle)在水 下航行的安全性和可靠性；文献[11]在AUV推进器并发故障容错控制研究的基础上，基 收稿 日期：2011-07．21；修订 日期：2012-05-04 基金项 目：国家863计划资助项 目(2008AA092301)；国家 自然科学基金资助项 目；中央高校基本科研 业务费专项资金 (HEUCFZ1203)；海洋工程国家重点实验室(上海交通大学)开放课题资助 (课题编号 l1021 作者简介：黄 海 (1978一)，男，博士，讲师． 黄 海等 ：SY一1I遥控式水下机器人推力器容错控制的研究 于故障诊断结果，研究了一般模型控制方法的抗积分饱和问题，构建了并发故障容错控制 系统；文献[1]和文献[6]通过对机器人推进器布置的分析，建立了容错控制策略，进一步 增强了容错控制的针对性，提高了控制效果．由于神经网络在故障诊断方面显示了快速收 敛特性，近年来一些研究人员将其与水下机器人的容错控制律相结合，提出了故障诊断与 容错控制的快速集成方法 。．如文献 [14]将 自组织神经网络应用到水下机器人的推进 器故障诊断中，并与控制律的权矩阵伪逆重构方法相结合，研究 了开架式水下机器人推 进器的故障诊断与容错控制；文献[15]将推进器故障分为连续、时变几种固定模式，利 用改进的ICMAC(ImprovedCreditAssignmentCerebellarModelArticulationControllers)神 经网络进行推进器故障程度的在线辨识