作动器故障时摆式电动车组受电弓主动倾摆控制系统的自动容错控制方法.pdfVIP

第33卷，第3期 中 国 铁 道 科 学 voI ．33 No ．3 2 0 l 2年5月 CHINA RAI LWAY SCI ENCE May 。20 12 文章编号： 1001—4632 l 201 2l 03—0079—05 作 动 器 故 障 时 摆 式 电 动 车 组 受 电 弓 主 动 倾 摆 控 制 系 统 的 自 动 容 错 控 制 方 法 李欣 1，董海鹰 1’2 ( 1．兰州交通大学自动化与 电气32N．学院，甘肃兰州730070 ； 2 ．兰州交通大学光电技术与智能控制教 育部重点实验宦，甘肃兰州730070) 摘要：通过分析摆式电动车组受电弓主动倾摆控制系统的结构和工作原理，建立其状态方程和非完全失 效故障情况下作动器模型。考虑到倾摆控制系统参数和作动器故障的不确定性，采用基于参考模型的自适应容 错控制策略，通过将故障作动器损失的驱动力平均分配给其他无故障的作动器，实现作动器驱动力的蓖组。以 某摆式 电动车组的受 电弓主动倾摆控制系统作动器发生故障为例，对 电动车组 以120 km·h1速度通过半径为 00 i n 的阅曲线线路时的容错控制进行仿真研究。结果表 明：倾摆控制系统能够跟踪给定的参数输 出并使状态跟 踪误差迅速收敛为0 ，基于 自适府容错控制技术设计 的 自适应故障补偿控制器能够有效实现部分作动器故障后作 动器驱动力的重组，表 明给出的自适应容错控制方法完全适用于摆式 电动车组受 电弓主动倾摆控制系统的不确 定性运行环境 。 关键词：摆式 电动车组f 受电弓倾摆控制；主动控制；作动器故障；容错控制 中图分类号：U266．2 文献标识码：A doi ：10 ．39 69 ／j ．i s sm 1001—4632 ．2 012 ．03 ．13 摆式电动车组受电弓主动倾摆控制系统( 以下 倾摆控制系统参数和作动器故障的不确定性，研究 简称倾摆控制系统) 是摆式电动车组的关键技术， 作动器发生非完全失效故障情况下倾摆控制系统的 其故障会严重威胁摆式电动车组的运行安全。因 自适应容错控制技术。 此，从故障的角度描述倾摆控制系统作动器( 以下 简称作动器) 与倾摆控制系统的关系，并对倾摆控 l 倾摆控制系统模型 制系统的容错控制进行研究具有重要意义。 利用主动容错控制技术可有效地提高倾摆控制 1．1倾摆控制系统的结构和模型 系统作动器故障时容错控制的可靠性 【l {] ，可通过 倾摆控制系统包括受电弓倾摆机构、受电弓支 设计算法实现故障参数的自适应地在线辨识，并能 承装置和作动器3部分 。在摆式电动车组通过曲线 对故障进行主动处理Hj 。目前多采用设计硬件冗余 线路时，安装于车体顶部的作动器根据倾摆控制系 的方法或检测到故障后直接采用刹车等措施来处理 统的控制指令产生附加外力，迫使受电弓做出与车 倾摆控制系统故障( 包括作动器和传感器故障) 。 体倾摆机构运动方向相反的动作，使受电弓支承装 文献[ 5] 研究了车体倾摆控制系统中控制器和传 置相对转向架保持静止，以保证受电弓滑板中点在 感器故障时的容错控制方法。文献[ 6～7] 研究了 车体倾摆过程 中始终处于轨道 中心线的正上方。 倾摆控制系统的非线性动力学模型及其主动控制方 将倾摆控制系统发出的指令和传感器测得的受 法 。文献[ ] 对倾摆控制系统的控制特性进行了 电弓滑板中点相对于轨道中心线的偏移量输入到倾 仿真分析。但是，对作动器故障时倾摆控制系统的 摆控制计算机中计算，并将计算