针对执行器和关联链接失效的一类复杂系统自适应容错控制.pdfVIP

第24卷第2期 沈 阳 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vo1．24，No．2 2012年 4月 JournalofShenyangUniversity(NaturalScience) Apr． 2012 文章编号2012)02—0052—05 针对执行器和关联链接失效的 一 类复杂系统 自适应容错控制 金小峥，李彦平 (沈阳大学 装备制造综合 自动化重点实验室，辽宁 沈阳 110044) 摘 要：针对一类执行器和关联链接失效的复杂系统，提出了一个间接 自适应方法解决容错控制问题． 利用 自适应律在线估计执行器和链接通道上的故障因子，并基于 自适应策略的信息，构造一类通过其他子系 统状态链接的分布式状态反馈控制器 自动补偿故障影响．基于李亚普诺夫稳定性定理，所得到的自适应闭环 复杂系统执行器和网络传输过程故障下可以保证渐进稳定．此方法的有效性最终由一个仿真例子验证． 关 键 词：复杂系统；容错控制；自适应方法；执行器故障；链接失效 中图分类号：TP 13 文献标识码 ：A 随着科学技术和工程应用的发展，复杂系统 式控制器的设计方法_l1I。]，但这些研究都是在假 的研究越来越受到重视．实际工程复杂系统 由大 定系统执行器和关联链接正常工作的情况下进行 量执行器在空间上分布，并且子系统通过关联链 的，而实际系统中，执行器和链接失效不可避免． 接连接组成，如机械系统的传动轴、齿轮、弹簧和 本文设计了线性时不变复杂系统的分布式容 传送带等．这些执行器和关联链接的安全性直接 错控制器，以保证在执行器和链接失效的情况下 影响了整个系统运行的稳定性和基本性能，而在 系统仍能保持稳定．利用 自适应方法，在线估计执 高强度长时间运行下系统元件容易发生故障，比 行器和链接失效因子，并应用估计值构造分布式 如失效、中断、卡死、老化、断裂等．因此，复杂系统 控制器，以补偿链接故障．基于李亚普诺夫稳定性 的稳定性研究有着重要的理论价值和实际意义． 定理 ，可以证明所提 出的控制器能保证复杂系统 设计控制器保证系统的稳定性是人们普遍采 在执行器和链接故障下的稳定性． 用的设计方法．针对复杂系统，主要有三种控制方 式，即集 中控制、分散控制和分布式控制．集中控 1 问题描述 制针对众多子系统只设计一个控制器，这种控制 类似文献[1]，有 N个子系统的线性时不变 方法虽然能得到很好的控制效果和系统性能，但 系统连续时间复杂系统描述为： 由于维数高，计算量庞大，较难实现．分散控制则 ()] iA A B l (f)] 针对每一个子系统分别设计控制器．这种控制方 ltvi(￡)l—lA A B lI，()l (1) 式减少 了控制器的计算量 ，但由于控制器只应用 Ly(￡) }J 0 0l (￡)j 了当前子系统的状态，并不能保证系统有较好的 式中， ERni表示状态 向量，“∈Rmi表示控制输 性能．分布式控制策略则吸取了集中控制和分散 控制的优点，应用相邻系统的状态信息，针对每一 入向量，YERpz表示传感器测量输 出向量， ：一 个子系统设计控制器，从而减少 了计算量并使得 catj( )和w：一catj( )分别代表对每个子系统 系统有较好的性能．因