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ba于TDOA的无线电超声波室内定位系统设计.pdf
第1l卷第7期 电手元器件主用 V01．1lNo．7
Electronic
2009年7月 Component＆Device
Applications Jul．2009
基于TDOA的无线电超声波室内
定位系统设计
陈思卓
(成都电子机械高等专科学校通信工程系，四川 成都610031)
摘 要：介绍了一种基于TDOA并利用射频RF和超声波信号来测距的室内定位系统解决方案。
具，采用三个参考点来实现定位算法。详细论述了TDOA定位的原理，介绍了室内定位系统
的发射模块、接收模块、接口电路及其相应的软件设计与实现。
关键词：室内定位；nRF24E1；射频无线电；超声波；TDOA
O 引言
在室内环境下。GPS信号因受建筑物的影响
标已知。若在M点同时发送超声波和无线电信
而大幅衰减．因此想直接从卫星广播中提取导航 号，从参考点接收到无线电信号开始计时．到接
数据和时间信息几乎是不可能的。而目前超声定 收到超声波信号停止计时．这段时间来作为计时
位已广泛应用于机器人定位领域．且精度在厘米
时间差t。那么。由此M点与参考点之间的距离d
级别。文中根据射频无线电与超声波在空气中传 可由下式计算得到：
播速度的6个数量级的差异以及TDOA的定位原
理，设计了一种将无线电与超声波相结合的室内 出瓦％
定位系统。该系统结构简单，易于实现。
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1超声波简介 过7
’№·Y，z
超声波是一种在弹性介质中的机械振荡。可 Z
在气体、液体及固体中传播，不同的介质其传播 图1 室内空间定位原理图
速度不同。超声波有折射和反射现象。在空气中 (2)式中，t，。为超声波的传播速度，。为光
传播的频率较低，一般为几十kHz，本系统采用 速。而由于声的传播速度和光的传播速度在6个
的超声波为40
kHz。另外，超声波在传播过程中 数量级以上的极大差值是本系统实现测距的基
也具有衰减特性．其传播速度受温度影响的公式 础，因此在室内环境条件下，l助。近似为0。由
如下．其中T为摄氏温度： 此，(2)式可简化为：
厂———1r一
d刮J (3)
(1)
叩331．45V1+赤(m／s) 由于实际中还存有器件延时和系统误差，因
此系统需要补偿它们所带来的测量误差，设该误
2 TDOA定位原理
差补偿项为占。再结合空间中两点间的距离公式，
图1所示是在室内空间建立坐标系的原理图。 最终可得到M点的坐标，如式(4)、(5)和(6)
所示。由此可见该定位系统的参数计算过程简
收稿日期：2009-02—19
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