一种光电稳定跟踪平台速度及加速度性能的分析和设计方法.pdfVIP

22 红 2014年 ·第8期 本文利用二阶糸统与光电稳定跟踪平台响应的相似性， 令T为系统响应时间，由上式计算得到： 通过对二阶系统模型参数与系统指标的计算分析，得到平台 △：l)(％，∈=0．59时时间最短，T 2．73／~ ，∞n 2。73／T 速度及加速度性能与系统指标的关系，可为工程设计提供参考。 △=5％，∈=0．69时时间最短。T 3。22／~,h ，∞ 3。22，T △=2％，∈=0．78时时间最短，T；3．舛 ／lI． =~．94fr 1概述 对单位阶跃响应求一阶和二阶导数可以得到系统的速度和 在光电稳定跟踪平台设计中，需要通过设计平台的速度和 加速度。速度表达式为： 加速度性能来满足平台跟踪响应的要求。本文通过对二阶系统 CO 的分析，提出了一套工程计算方法。 零ne‰ sl‘n 二阶系统的标准数学模型G(s)= ，∈为阻尼系 加速度表达式为： 数，∞。为无阻尼振荡频率。对一个典型的二阶系统，阻尼系数 鹏=∞t2— 瞄( t)一 — sln t】 ∈取不同值，其对应单位阶跃响应具有如下特点：当 ∈≥1时， 称为临界阻尼和过阻尼，系统无超调；当0 《l时，称为欠阻 尼，系统有超调。光电稳定跟踪平台的响应特性与此类似 ，可 速度取最大值时，加速度 =0，求得t： 以通过对二阶系统的研究来分析实际平台的特性。 2欠阻尼系统分析 ∞素·目 Ae0。’簪 ＼ ， 对允许有超调的场合 ，二阶系统()∈1，系统单位阶跃响 ～ 。 ● 一 应为y(t)l一嵩sin(√r= t+e)，其中e=arctan △=1o％，∈=()．59时，t 1．16，I《=o．4251， 由于系统响应呈周期性衰减，传统上用其衰减因子0：《：： v矗毗 0．5O3∞t嚣 l。37 l—{ △：5％．∈=0．69时，t=l。11／t =0。3541， 小于误差指标的时间作为响应时间。这种计算偏保守，计算的 Vw 0．462~o_ 1．49 响应时间较长。 △=2％，∈：0．78时，t 1．08／e~ 0。274T， 当系统的超凋量不超过误差指标△时 Vw 0．4305o~ l。70 加速度取最大值时，t=0，鼋曩_ ∞ e ≤△ 3临界阻尼系统分析 e蔼 ≤△ 届 对要求无超调的场合，∈：l时响应最快 ，系统单位阶跃响 阻尼系数满足此要求的二阶系统其响应在第一个峰值即能 应为： 满足控制误差的需要，冈此其响应时间最快。对典型的误差指 标 ，计算得到 ：A=l()％， ∈≥()．59；△=5％， ∈≥()．69；△ y(O=1一(1+∞矗t)e— =2％， ∈≥0．78。