仿人机器人踝侧摆的自调节模糊非线性控制研究.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 文章编号222 仿人机器人踝侧摆的自调节模糊非线性控制研究Ξ 赵建东 徐凯 付成龙 杨向东 陈恳 清华大学精仪系制造所 北京 摘 要 本文以关节位置误差和关节传动比的变化为输入 电机控制电压为输出 设计了带自调整因子的二维 模糊伺服控制器 与原有的 前馈控制器相比 无论在悬挂状态还是在落地状态下 该方法均有效地减轻非线性 °⁄! 传动对样机控制性能的影响 改善位置跟随的滞后问题 系统鲁棒性增强 关键词 仿人机器人 非线性控制 传动比 模糊控制器 中图分类号 ×° 文献标识码 ΤηεΣελφ2ρεγυλατινγ ΦυζζψΝονλινεαρΧοντρολοφ ΡολλΔΟΦοφΑνκλεϑοιντοφΗυμανοιδ Ροβοτ 2÷ƒ≤2≠÷2≤∞ (ΙνστιτυτεοφΜανυφαχτυρινγ Ενγινεερινγ , ΔεπαρτμεντοφΠρεχισιονΙνστρυμεντσανδ Μεχηανολογψ, ΤσινγηυαΥνιϖερσιτψ, Βειϕινγ , Χηινα)) Αβστραχτ:×2∏∏22 ∏∏∏√⁄≤∏≤°⁄22 ∏√√√√∏2 2∏∏ Κεψωορδσ:∏ ∏ 1 引言(Ιντροδυχτιον) 仿人机器人是当今世界机器人领域最活跃的研 究方向 其代表性成果有 公司的 和 ⁄ ° ≥2 ≈ 公司的 和 ≈ 以及法国 ≥≠ ≥⁄2÷ ≥⁄2÷ 的 ≈ 是清华大学 ∞≥° °∞ ×°2 仿人机器人课题组研制的第一台样机≈ 如图 所示 本体外型类人 共设置了 个自由度 头部 个 上肢 个 手部 个 下肢 个 其中髋关节 个 膝关节 个 踝关节 个 躯干部装有陀螺姿态 图 ×°2样机及坐标系统 传感器 脚底和手腕部装有六维力传感器 各关节装 ƒ °×°2 有位置传感器头部装有视觉系统和语音识别系统 正如世界著名机器人专家加藤一郎所指 机器 机器人是一个多输入多输出的非线性复杂动态系 / 人应当具有的最大特征之一是步行功能≈0 如何实