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地震搜救机器人构型设计综述.pdf
第17卷第1期 哈尔滨理工大学学报 V01．17No．1
2012年2月 JOURNALOFHARBINUNIVERSITYOFSCIENCEANDTECHNOLOCYFeb．2012
地震搜救机器人构型设计综述
王 鹏， 李 鑫， 江文浩
(哈尔滨理工大学机械动力工程学院，黑龙江哈尔滨150080)
摘要：针对地震搜救机器人在灾难救援工作中的运动特征，系统的总结了搜救机器人构型设
计的研究现状．通过对足式、轮式和履带式地震搜救机器人的代表性结构设计比较，分析其在地震
搜救工作中的地形适应性和移动平稳性，并提出今后地震搜救机器人的设计趋势．
关键词：地震灾难；搜救机器人；构型设计；运动特征；移动平稳性
中图分类号：TP24 文献标志码：A
AReviewonMechanismofSearch
Design and
RescueRobotunderDisasterCondition
WANG Wen—hao
Xin，JIANG
Pmg，LI
ofMechanicalandPower ofScienceand
(School En西neefing，HarbinUniversity Technology，Harbin150080，China)
atmotioncharacteristicsof searchand
Abstract：Aiming earthquake rescuerobotunderdisaster
currentresearchesofmechanismare summarized．The the struc—
designsystematically comparisonsamong
typical
asfoot and andmotion areana-
tures，such caterpillar
type，wheeltype type，itstopographyadaptability stability
in we forwardthe trendofthesearchand
lyzedearthquake，andput development rescuerobot．
andrescue
Keywords：earthquakedisaster；search robot；mechanismdesign；motion
mobile ，
stationarity ．
分保障的前提下强行实施救援工作，不但无法完成救
0 引 言 援工作，而且会造成更大的损失．所以设计可替代人
类进行地震搜救工作的机器人成为相关科研工作
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