基于ADAMS的微型管道机器人三维实体运动仿真.pdfVIP

第30卷 第 1期 实 验 室 研 究 与 探 索 Vol_3ONO．1 2011年 1月 RESEARCH AND EXPLORATION IN LABORATORY Jan．2011 基于ADAMS的微型管道机器人三维实体运动仿真 赵玉侠， 狄杰建， 高德文 (北方工业大学 机电学院，北京 100144) 摘 要 ：在 ADAMS环境下，建立了小口径六轮机器人运动模型 ，创建 了相应 的仿真环境，并进行 了三维 实体运动仿真。通过对质心处的位移、速度、加速度 曲线 以及对弹簧的力和驱动力矩 曲线的分析 ，证明 该六轮机器人在直管道 内的移动具有基本的运动稳定性和可行性。为了解机器人工作空间的形态和大 小提供 了一种 实验手段。以管道 内受限微型机器人 的运动学模型为例进行 了运动学分析。结果表明， 该行走机构具有结构紧凑、驱动效率高、安装方便、工作可靠、成本低廉等特点。 关键词 ：微 型管道机器人 ；ADAMS；运动学 、 中图分类号 ：TP24 文献标识码 ：A 文章编号：1006—7167(2011)01—0026—04 3D SolidKinematicsSimulationofMicroIn—pipeRobotBasedonADAMS ZHAOYu—xia， DIJie-jian， GAO,De—wen (DepartmentofMechanicalandElectricalEngineering，Nortl~ChinaUniversityof Technology，Beijing100144，China) Abstract：Thekinematicsmodelofsix—wheeledrobotinsidepipeswith smalldiameterandthecorrespondingsimulation enviromentwereestablishedbasedonADAMSsoftware．Besides，the3D solidmotivesimulation wasca~iedon．Bythe analysisofthedisplacement，velocityandaccelerationcurveatcenterofmass，andtheanalysisoftheforceandmovement curve，itprovesthatthemovementofsix—wheeled robotina straightpipe hasbasic stabilization andfeasibility，which providesa usefulexperimentalmethod tostudy the shape and sizeofrobotworkspace．The kinematicsanalysiswas carriedoutforthemodelofin—piperobot．Theresultsshow thatthemobilerobotmechanism hasmanyadvantages，suchas compactstructure，high efficiency，installationconvenience，highreliabilityand low cost． ． Keywords：microin—piperobot ADAMS；kinematics 目前 ，微型管 内机器人的移动方式包括轮式、蠕动 O 引 言