带滑移铰空间机械臂协调运动的复合自适应控制.pdfVIP

高技术通讯 　2001. 10 带滑移铰空间机械臂协调运动的复合自适应控制① ② 陈 　力 　刘延柱 (福州大学机械工程系 　福州 350002) ( 上海交通大学工程力学系 　上海 200030) 摘 　要 　讨论了载体位置不受控制的带滑移铰空间机械臂载体姿态与末端抓手协调运动 的控制问题。结合系统动量守恒关系进行的系统运动学、动力学分析表明 ,系统协调运动 的广义Jacobi 矩阵及系统动力学方程可以表示为一组惯性参数的线性函数。以此为基 础 ,对于系统中存在未知惯性参数的情况 ,设计了载体姿态与末端抓手惯性空间期望轨迹 协调运动的自适应控制方案。仿真运算证实了方法的有效性。 关键词 　带滑移铰空间机械臂 , 协调运动 , 复合自适应控制 [7 ]则针对的是载体位置、姿态均不受控制的情况 , 0 　引言 且有需要测量、反馈载体的位置和移动速度、加速度 的不便利之处。此外 ,上面提到的控制方案都是针 空间机械臂已被期望在未来空间活动中发挥重 对具有转动铰空间机械臂的 ,而滑移铰机械臂具有 要作用 , 由于空间环境下液体控制燃料极其宝贵,使 较好的运动性能应该给予关注。 用载体位置、姿态均不受控制的自由浮动空间机械 本文结合系统动量守恒关系对漂浮基带滑移铰 臂系统必须非常合理 , 许多学者对此作了研 两杆空间机械臂的运动学、动力学作了分析 ,获得了 究[1 - 4 ] 。在某些特定情况下 ,如为了保持无线电通 与一类系统惯性参数呈线性函数关系的系统广义 讯联络 ,要求航天器上的天线指向地面的某一指定 Jacobi 矩阵及系统动力学方程 , 并据此给出了系统 区域 ,太阳能帆板保持正常工作需要不间断地朝向 参数未知情况下载体姿态与末端抓手惯性空间期望 太阳 ,这些情况下必须使用载体姿态受控的空间机 轨迹协调运动的复合自适应控制方案。仿真运算 , 械臂系统。因此 ,研究机械臂操作期间载体姿态与 证实了本文提出方法的有效性。 末端抓手协调运动的控制问题有重要的实际意义。 载体姿态受控、位置不受控制的空间机械臂的 1 　系统运动学、动力学 突出特点为 :系统满足动量守恒的动力学约束 ,且系 统的运动Jacobi 关系不仅与系统几何参数有关 ,还 漂浮基空间机械臂系统为无根多体系统 , 以做 与系统的质量分布有关。上述性质增加了控制系统 平面运动载体位置不受控制、姿态受控的带滑移铰 设计的难度 ,尤其对于系统参数存在不确定性的情 两杆空间机械臂为例 ,系统结构如图 1 所示。 况 , 问题显得尤为突出。就参数不确定空间机械臂 设系统由自由漂浮位置不受控制的载体 B 0 , 机 的控制问题 , 已有学者作了研究; 如 Walker [5 ] 和马 械臂组成 B 1 , B 2 建立各分体 B i ( i = 0 , 1 , 2) 的主轴 保离等[6 ]讨论了载体