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分段变结构BangBang控制器在气动脉宽调制位置伺服系统中的研究.pdf
第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
√
文章编号222
分段变结构 − 控制器在
Βανγ Βανγ
气动脉宽调制位置伺服系统中的研究Ξ
张厚祥 宗光华
北京航空航天大学机器人研究所
摘 要 本文提出了一种分段变结构 2 控制方法 并应用于气动脉宽调制高速开关阀控气缸位置伺
服系统 使得控制性能得到了明显改善 有实际应用价值
∀
关键词 分段变结构 控制 气动脉宽调制
2
中图分类号 ×° 文献标识码
ΑΣΤΥΔΨΟΦΠΝΕΥΜΑΤΙΧΠΩΜ ΠΟΣΙΤΙΟΝΣΕΡςΟΣΨΣΤΕΜ
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动!结构元件 ! 两个无杆气缸的位置伺服为应用
1 引言Ιντροδυχτιον Ξ Ψ
背景主要研究和讨论了一种新型的分段变结构
气动技术是当今工业自动化领域的一个重要分
2 控制器在气动脉宽调制位置系统中的应
支 其成本低廉 工作效率高 清洁无污染 并已经在
! !
用 实验表明 该控制器获得了良好的控制性能
越来越多的领域中得到广泛的应用∀ 但是由于气体 ∀ ∀
介质的可压缩性使得系统整体的刚度较低并且在 2 控制原理与策略Χοντρολπρινχιπλεανδ
控制中呈现严重的非线
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