哈工大 计算机仿真技术实验报告 实验8 基于Simulink的伺服系统仿真.docVIP

实验8 基于Simulink的伺服系统仿真 一、实验目的 1、掌握Simulink的工作环境及SimPowerSystems功能模块库的应用； 2、掌握Simulink的电力电子电路建模和仿真方法； 3、掌握Simulink下数学模型的仿真方法； 4、掌握PID控制对系统输出特性的影响。 二、实验内容与要求 直流电机单闭环调速系统组成如图8.1所示。图8.1中，为给定输入量，为系统速度输出量，为系统偏差控制量。控制器选用PI调节控制方式，功率放大器选用PWM功率放大器，电机选用他励直流电机。系统参数见表8-1。给定速度，负载由空载到1s时跳变到20N。调节不同的PI控制器参数，观测电机速度波形、转矩波形的变化规律。PI控制器参数取值为a) Ki=100,?Kp=5; b) Ki=2,?Kp=1。 图8.1 直流电机单闭环调速系统组成 三、实验结果与分析 仿真模型： 各模块参数设置参照老师教学所用的PPT课件。 调节不同Kp, Ki, Kd的值后输出波形： （1） Kp=5 Ki=100 （2） Kp=20 Ki=100 （3） Kp=20 Ki=50 （4） Kp=5 Ki=5 Kd=5 （5） Kp=20 Ki=100 Kd=5 （6） Ki=0.2 Kp=0.2 Kd=0.2 通过比较图（1）与图（2），可知：Ki不变，Kp增大，达到稳定的时间略微变长。 通过比较图（1）与图（3），可知：Kp不变，Ki增大，波形几乎不变化。 通过比较图（1）与图（5），可知：加入Kd之后，波峰部分明显变尖。 在Kp=5，Kd=5，Ki=5时，即图（4），发现无法达到稳定状态，波形剧烈振荡。