基于离子聚合物-金属复合物材料的分数阶控制及参数整定.pdfVIP

第 卷第 期 年 月 科 学 技 术 与 工 程 一般科学技术 基于离子聚合物金属复合物材料的分数阶 控制及参数整定 陈岚峰 李娜 东北大学信息科学与工程学院 沈阳 沈阳师范大学物理科学与技术学院 沈阳 沈阳理工大学应用技术学院 抚顺 摘要 离子聚合物金属复合物材料 是一种人工肌肉材料作为一种新型执行器非常 适用于仿生机器人的开发 使用分数阶控制器可以提高对动态系统的控制能力 为了说明分数阶控制的优越性并对拟合 精度高的分数阶模型设计最优分数阶控制器 首先针对驱动器的分数阶模型分别设计了整数阶控制器和最 优分数阶 控制器 然后比较分析控制效果可见分数阶控制的上升时间更快超调量更小证明了应用分数阶控制方法 可以使得被控系统的性能得到明显改善 最后针对分数阶控制器的各个参数的变化对系统的影响做了详细的分析故而可 以选择最优参数实现分数阶最优控制 关键词 人工肌肉 拟合 控制效果 最优分数阶控制 中图法分类号 文献标志码 离子交换聚合物金属复合材料是一种 形变而得到频率响应并结合 算法辨识得出 新型的智能材料 它由离子交换膜和采用化学方法 比较控制效果可见分数阶控制器控制的响应时间更 涂镀在膜片两面的贵金属组成 按膜片交换离子的 快超调量更小故而控制效果更好 进而分析了分 性质可分为阳离子交换型和阴离子交换型 在 数阶 控制器的五个参数对系统响应的影响 它两侧电极上施加低电压一般 以下 可产生 从而可以选择合适的控制器参数使控制效果达到 弯曲形变 可达 故可以根据此原理制作驱动 最优 器 它的致动性能非常类似于生物肌肉故称之为 人工肌肉 是一类很适用于仿生机器人开发的材 分数阶微积分 料 人们利用这种材料研制出了许多操作性强 分数阶微积分理论和整数阶微积分理论几乎同 动作灵活逼真的仿生机器人 等人介绍了一种 时诞生其最早出现在写给的信件 水下微型机器人 等人应用 肌肉条研 中 近三百年来分数阶微积分仅仅是数学家们 制了一条机器鱼 等人则开发出了可以模仿 的纯数学理论的分析和推导 等数学家一 人类肌肉运动的线性致动器 与传统的驱动器 直致力于对分数阶微积分理论的完善和发展从而 相比具有驱动电压低输出位移大质量轻 构建了基本的分数阶微积分理论体系 直到 世 无噪音柔韧性好等特点 同时它在致动过程