机床数控技术 教学课件 作者 张耀满 第6章 伺服驱动系统.pptVIP

6.5.1 直线电动机工作原理(1) 直线电动机的工作原理与旋转电动机相比，并没有本质的区别，可以将其视为旋转电动机沿圆周方向拉开展平的产物，如图6-36所示。 * * 图6-36 旋转电动机展平为直线电动机的过程 a)旋转电动机 b)直线电动机 6.5.1 直线电动机工作原理(2) 直线电动机可以分为直流直线电动机、步进直线电动机和交流直线电动机三大类。在机床上主要使用交流直线电动机。 交流直线电动机可分为短次级和短初级两种形式，如图6-37所示。为了减小发热量和降低成本，高速机床用直线电动机一般采用图6-37b所示的短初级、动次级结构。 * * 图6-37 直线电动机的形式 a）短次级 b）短初级 6.5.1 直线电动机工作原理(3) 在励磁方式上，交流直线电动机可以分为永磁(同步)式和感应(异步)式两种。 永磁式直线电动机的次级是一块一块铺设的永久磁铁，其初级是含铁心的三相绕组。 感应式直线电动机的初级和永磁式直线电动机的初级相同，而次级是用自行短路的不馈电栅条来代替永磁式直线电动机的永久磁铁。 感应式直线电动机在不通电时是没有磁性的，因此有利于机床的安装、使用和维护。近年来，其性能不断改进，已接近永磁式直线电动机的水平，在机械行业的应用已受到欢迎。 * * * * 6.4 步进电动机开环位置控制系统(1) 步进电动机是一种将电脉冲信号转换成直线或角位移的执行元件，也称脉冲电动机。 对这种电动机施加一个电脉冲后，其转轴就转过一个角度，称为步距角； 脉冲数增加，角位移随之增加；脉冲频率增高，则转速增高；分配脉冲的相序改变，则转向改变。 从广义上讲，步进电动机是一种受脉冲信号控制的无刷式直流电动机，也可看作在一定频率范围内转速与控制脉冲频率同步的同步电动机。 6.4 步进电动机开环位置控制系统(2) 如果停电后某些相的绕组仍然保持通电状态，则还具有自锁能力。步进电动机每转一周都有固定的步数，从理论上说其步距误差不会累积。 步进电动机的最大缺点是容易失步，特别是在大负载和速度较高的情况下，失步更容易发生。 主要用于数控机床的开环伺服系统（开环伺服控制是指机床运动部件的位移没有检测反馈装置，数控装置发出的信号是单向的。） * * 6.4.1 步进电动机的工作原理(1) 步进电动机是按电磁吸合的原理工作，现以反应式步进电动机为例说明其工作原理。 反应式步进电动机的定子上有磁极，每个磁极上有激磁绕组，转子无绕组，有周向均布的齿，依靠磁极对齿的吸合工作。 如图6-22所示为三相步进电动机单三拍工作原理，定子上有三对磁极，分成A、B、C三相。 为简化分析，假设转子只有4个齿。 * * 6.4.1 步进电动机的工作原理(2) * * 图6-22 三相反应式步进电动机单三拍工作原理 （1）三相三拍或单三拍方式 6.4.1 步进电动机的工作原理(3) 设A相通电，A相绕组的磁力线为保持磁阻最小，给转子施加电磁力矩，使磁极A与相邻的转子的1、3齿对齐； 接下来若B相通电，A相断电，磁极B又将距它最近的2、4齿吸引过来与之对齐，使转子按逆时针方向旋转30?； 下一步C相通电，B相断电，磁极C又将吸引转子的1、3齿与之对齐，使转子又按逆时针旋转30?，依此类推。 若定子绕组按A?B?C?A??的顺序通电，转子就一步步地按逆时针转动，每步30?。 若定子绕组按A?C?B?A?…的顺序通电，则转子就一步步地按顺时针转动，每步仍然30?。 * * 6.4.1 步进电动机的工作原理(4) * * （2）三相六拍工作方式 图6-23 三相反应式步进电动机三相六拍工作原理 * * 6.4.2 步进电动机的主要特性(1) （1）步距角和静态步距角（误差） 步距角计算公式： 式中， m—定子磁极项数 z—转子齿数 k—通电方式相邻两次通电项数相同取k=1；否则k=2。 当步进电动机空载且以单脉冲输入时，其实际步距角与理论步距角之差称为静态步距角误差，它随步进电动机制造精度而变化。一般在10′-30′的范围内。 * 6.4.2 步进电动机的主要特性(2) （2）静态转矩与矩角特性 当步进电动机处于通电状态时，转子处在不动状态，即静态。 如果在电动机轴上施加一个负载转矩，转子会在载荷方向上转过一个角度θ，转子因而受到一个电磁转矩T的作用与负载平衡，该电磁转矩T称为静态转矩，该角度θ称为失调角。 步进电动机单相通电的静态转矩T随失调角θ的变化曲线称为矩角特性，如图6-25所示。 * * 6.4.2 步进电动机的主要特性(3) 各相的矩角特性差异不应该太大，否则会影响步距精度及引起低频振荡。可以通过调整相电流的方法，