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26 5 Vol.26 No.5 2 0 0 5 9 ACTA ARMAM NTARII Sep. 2005 用于姿态调节的并联机器人设计方法 郭盛, 方跃法 (, 100044) 　　:提出一种基于反螺旋理论的设计, 给出了用于调节姿态的具有3 个转动自由度的并联 器 人的设计方法。分析了产生平台奇异时3 条支链的反螺旋的线性关系。结合这一分析, 利用3 条支链 对平台所提供的特殊约束, 彻底避免平台奇异现象。得出设计这一类结构的运动副组成类型和空间放 置原则。 最后, 用这一方法设计几个新的 构作为范例。 　　:自动控制技术;并联 器人;反螺旋理论;平台奇异;转动 　　:TH112 :A :1000-1093(2005)05-0656-05 　　、 , 3 。 。 。 , 。