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工程力学（C） 北京理工大学理学院力学系 韩斌 * * (9) § 3.5 刚体的复合运动 讨论同一刚体在不同参考系（定系和动系）中的运动学量（角速度、角加速度）之间的关系。 设刚体的绝对运动为平面运动，所选择的动系牵连运动也为平面运动，则刚体的相对运动也为平面运动。 1. 刚体的角速度、角加速度合成关系 A B x y O ?a x’ y’ O’ ?r ?e 任意时刻方位角之间有 (3.23) 求导得 角速度合成关系 (3.24) (3.25) 即得 刚体在不同参考系中方位角的定义 对（3.25）式求导： 而 利用（3.1）式，并注意到 0 2.刚体平面运动的分解——分解为平动+定轴转动 任选一个动系，则绝对运动为平面运动的刚体可分解为 绝对运动（平面运动）= 牵连运动 + 相对运动 其中牵连与相对运动各为何种运动，取决于动系的运动。 (3.26) 角加速度合成关系 即 若选择一个特殊的动系——动系原点O’与刚体上的一点A铰接，动系以点A的运动规律作平动，则有 y’ x’ O x y A B 刚体的绝对运动——平面运动 动系的牵连运动——与点A相同规律的平动 刚体的相对运动——绕A轴的定轴转动 根据刚体角速度、角加速度合成关系有 若选取刚体上的点B 为动点，则由速度合成关系 (1) 若选取刚体上的点B 为动点，则由速度合成关系 (1) 又，在定系中，根据AB两点速度关系 （2） 考虑到 ，故两式完全相同。 0 定系中AB两点加速度关系 (4) 动点B加速度合成关系 (3) 同样，两式完全相同。 y’ x’ O x y A B 3.一种刚体平面运动的特殊形式——可分解为两个定轴转动的合成 x y A O S x’ y’ 若平面图形S的运动满足： S上一点A距定系中某固定 点O距离始终不变（即A 点绝对运动轨迹为圆）， 可取动系固连于OA连线（动系绕O轴定轴转动），则S的相对运动为绕A轴的定轴转动。 由于O轴//A轴，故分解为绕两平行轴转动的合成。 其中特例：若 则根据角速度合成关系有 刚体此种特殊的运动称为转动偶。 利用刚体的复合运动解题的注意事项 2.常见的各种轮系机构、行星传动机构可利用刚体的 复合运动观点进行求解。 1.刚体的复合运动给出的是刚体的整体运动学量—— 刚体的角速度、角加速度的合成关系。 4.求解过程中，常同时利用点的复合运动关系式（如动点的速度合成关系、加速度合成关系）。 3.在某一参考系中作定轴转动的定轴轮系机构的传动， 两相互接触的齿轮或带轮角速度之间满足关系： 其中，zi为齿数，Ri为轮子半径。 行星齿轮减速机构如图所示，作定轴转动的齿轮Ⅰ，同啮合于固定内齿轮Ⅲ的行星齿轮Ⅱ，带动系杆Ⅳ(OA)转动。已知各齿轮的齿数分别是z1，z2和z3。假定齿轮Ⅰ角速度的大小是ω1 ，转向沿逆钟向，试求系杆Ⅳ即OA的角速度ω4 。 ω1 Ⅰ Ⅱ O A ω4 Ⅲ Ⅳ ω1 ω4 例 题 10 §3 复合运动 ? 例题 例 题 10 ? 例题 §3 复合运动 ω1 Ⅰ Ⅱ O A ω4 Ⅲ Ⅳ ω1 ω4 已知齿轮Ⅰ的绝对角速度ω1 (?) ，故如能求出它对于动系的相对角速度ω1r，就可以求出牵连角速度ω4 。 ω 3r= ω4 解： 把动系固连于系杆OA上，则牵连角速度ωe就是待求的角速度ω4 （设为?），即ωe = ω4 （ ?）。 轮系对于动系的相对运动是定轴轮系传动，设内齿轮Ⅲ的 例 题 10 ? 例题 §3 复合运动 即有ω 3= ωe - ω3r= ω4 - ω3r= 0 ，故有ω3r= ω4 (?) 相对角速度ω 3r(?),绝对角速度ω 3=0。由角速度合成关系 ω1 Ⅰ Ⅱ O A ω4 Ⅲ Ⅳ ω1 ω4 由此可得齿轮Ⅰ的相对角速度 (?) 对相对运动应用定轴系传动比公式,设ω2r(?),ω1r (?) ,有 例 题 10 ? 例题 根据刚体角速度合成公式， §3 复合运动 ω 3r= ω4 ω1 Ⅰ Ⅱ O A ω4 Ⅲ Ⅳ ω1 ω4 ω2r ω1r 故求得杆OA 的绝对角速度为 (?) 其中zi为齿轮齿数，Ri为齿轮半径 (?) 求得齿轮Ⅰ的绝对角速度 例 题 11 ? 例题 §3 复合运动 曲柄连杆滑块机构，连杆 AB相对于曲柄OA以匀角 速度?r 作顺时针方向转动， 已知OA=l , AB= l ,求图 示瞬时滑块B的速度和加 速度。 例题6 的另一种解法 O A B ?r O A B ?r 例 题 11 ? 例题 §3 复合运动 解：1.运动分析 杆OA定轴转动，杆AB一般平面运动，滑块B水平平动。已知