机械设计之系统方案设计PPT 第十章 机械系统.pptVIP

中英文日报导航站 中英文日报导航站 第十章 机械系统动力学 掌握等效动力学模型建立方法； 掌握机械系统速度波动的调节方法，包括周期性和非周期性速度波动调节； 掌握飞轮调速原理与飞轮设计。 第十章 机械系统动力学 机械系统一般由原动机、传动机构和执行机构组成。 研究机械系统动力学目的： 1)构造系统力学参量和运动学参量之间的联系。 2)建立机械系统等效动力学模型。 3)减小机械速度波动。 10.1 作用在机械中的外力和机械的运转过程 10.1.1 作用在机械上的力 驱动力 工作阻力 1、驱动力：原动机发出的力(力矩)。 常用原动机有：内燃机、直流电动机、交流电动机 机械特性：机械的力学参数(力或力矩)与运动参数(位移、速度、加速度)之间的关系。例如： a、内燃机发出的驱动力是活塞位置的函数； b、电动机发出的驱动力矩是转子角速度的函数。 1、驱动力：原动机发出的力(力矩)。 下图分别为直流并激电动机、直流串激电动机和交流异步电动机的机械特性曲线 2、工作阻力：系统工作时需要克服的工作  负荷。 （1）起重机、车床等： 工作阻力是常数 (在一段工作过程中) (2) 往复式压缩机、内燃机： 工作阻力是原动件位置的函数 （3）鼓风机叶轮所受空气阻力： 工作阻力是执行件速度的函数 （4）球磨机、粉碎机： 工作阻力是时间的函数 10.1.2 机械的运转过程 机械系统的运转过程分为三个阶段：启动、稳定运转和停止。 10.1.2 机械的运转过程 10.1.2 机械的运转过程 10.1.2 机械的运转过程 机械系统的动能方程： 10.1.2 机械的运转过程 2、稳定运行阶段： 原动件速度保持常数(称匀速稳定运转) 原动件围绕某一恒定的平均值作周期性速度波动(称变速稳定运转)。 在一个周期内任一时间间隔中，输入功与总耗功不一定相等。 10.1.2 机械的运转过程 停车阶段： 原动件从正常转速下降到0。 启动阶段和停车阶段统称为机械系统的 过渡过程。 10.2 机械的等效动力学模型 10.2.1 等效动力学模型的建模方法 1、 等效动力学建模原理： 动能不变原则：等效构件的质量或转动惯量所具有的动能等于整个系统的动能之和。 功(功率)不变原则：作用在等效构件的等效力、等效力矩所作的功(或功率)等于整个系统的所有力、力矩所做功(或功率)之和。 2、 等效力矩 求等效力矩遵循的原则：作用在各构件上的外力和外力矩所作功(功率)之和等于作用在等效构件上的等效力矩（或力）所作功(功率)。 选转动构件为等效构件，根据功率等效原则： 等效力矩： 小结： 1〕 Me是等效力矩，是机构位置的函数； 2〕等效力矩Me为正时，为等效驱动力矩；为负 时，为等效工作阻力矩。 2〕Me同各构件与等效构件的速比有关； 3〕Me与机构所受到的外力、外力矩直接相关。 4〕Me是假设的力矩，实际并不存在，不是合力 矩。 5〕若所受外力不变，定传动比机构的等效力矩 为常数。 3、 等效转动惯量 求等效转动惯量的原则：等效构件所具有的动能等于整个系统的动能之和。 根据动能等效原则： 等效转动惯量： 小结 （1）Je是机构位置的函数； （2） Je同各构件与等效构件速比的平方有关； （3） Je是假想的转动惯量； （4）定传动比机构的等效转动惯量Je 是常数。 4、 举例 求曲柄滑块机构中曲柄上的等效力矩。 选曲柄为等效构件，利用功率等效原则： 等效力矩： 等效转动惯量： 10.3 系统的运动方程及求解 常用的机械运动方程有两种形式： 能量式运动方程 力、力矩式运动方程 10.3.1 能量形式的运动方程 根据动能定理： 以转动等效构件为例。 设等效构件由位置1运 动到位置2，等效构件 运动方程的能量形式： 或 10.3.2 力矩形式的运动方程 将 写成微分形式: 式中， 等效构件运动方程式的力矩形式： 如果Je为常数， 10.3.3 机械运动方程的求解 以等效构件为转动构件，等效力矩和等效转动惯量为机构位置函数的情况为例。 已知 ，求解机械的真实运动。 采用机械系统运动方程的能量形式。 1. 等效构件的角速度 2. 等效构件的角