非线性系统理论_HJ.pdfVIP

第八章 非线性系统理论 8.1 非线性系统概述 8.2 典型非线性特性及其数学描述 8.3 描述函数法 8.4 相平面法 考研论坛华中科技大学版版主sail2011上传分享，版权归华中科技大学控 制系所有，严禁用于商业用途。/f80 1 非线性的有趣例子 洛仑兹混沌吸引子 2 非线性的有趣例子 Acrobot机器人 仿生机器人 3 §8.1 非线性系统概述 ( n) ( n 1 ) ( n) y  a y    a y  a y    f ( y , y ,  y ) x n 1 1 0 当  0，线性系统 当不可忽略，非线性系统 思考：如何判别非线性？ 例如：   y  yy  y sin t  2  t ( y )  3 y  y e   2 y  3 y  y x 4 一、研究非线性系统的意义 1 ）完全线性的系统是不存在的。（测量元件的死区特性、 放大元件的饱和特性、执行元件的死区及饱和特性、传动装 置的间隙特性等 ）。 2 ）本质非线性因素的存在，使得我们用线性系统理论进 行分析时所得出的结论，与实际系统的控制效果不一致。线 性系统理论无法解释非线性因素所产生的影响。 3 ）非线性特性的存在，并不总是对系统产生不良影响。 最优控制规律往往是非线性的控制规律。 如继电器的使用、 波形发生器等。 5 二、非线性系统特点 非线性系统与线性控制系统相比，具有一系列新的特点： 1. 线性系统满足叠加原理，而非线性控制系统不满足叠加原理。  （1）叠加性： y f (x) f (x x ) f (x )f (x ) 叠加性 1 2 1 2 f (x) ax 线性函数显然符合叠加性 思考： f (x) axb 6 叠加原理  （2）均匀性(可乘性)：