化工DCS技术与操作 教学课件 作者 吴健 主编 陈亚鹏刘松晖 副主编 自动控制系统认知.pptVIP

尚辅网 尚辅网 尚辅网 三、滞后时间τ 1．传送滞后 如图（a）所示的溶解槽，料斗中的固体用皮带输送机送至加料口。在料斗加大送料量后，固体溶质需等输送机将其送到加料口并落人槽中后，才会影响溶液浓度。 尚辅网 另外，从测量方面来说，由于测量点选探不当、测量元件安装不合适等原因也会造成传递滞后。 下图是—个蒸汽直接加热器，如果以进入的蒸汽量q为输入量，实际测得的溶液温度为输出量。 尚辅网 τn A h1 Q1 Q12 h2 Q2 A1 A2 Ⅰ Ⅱ o Q1 h t t 串联水槽及其响应曲线 如图所示的两个串联水槽的液位（双容）过程来说明显存在容量滞后现象。 h1 h2 尚辅网 例题：某换热器的温度调节系统在单位阶跃干扰下的过渡过程曲线如下图所示。试分别求出最大偏差、衰减比、余差、过渡时间、振荡周期（设定值为200℃）。 尚辅网 过渡过程曲线几个有关参数： （1）最大偏差和超调量 （2）衰减比 （3）余差 （4）过渡时间 （5）振荡周期或频率 尚辅网 u 尚辅网 压力温控装置 报警灯 某环境温度 尚辅网 尚辅网 设备设置了多少控制系统？ 泵 尚辅网 尚辅网 尚辅网 尚辅网 尚辅网 尚辅网 好好休息一下! * * 尚辅网 《化工DCS技术与总控工实训》 主讲教师：吴健 尚辅网 1、 自动控制系统的方块图 尚辅网 2、 常用的名词术语： （1）被控对象； （2）被控变量y； （3）操纵变量； （4）干扰； （5）设定值（给定值）； （6）偏差。 尚辅网 蒸汽加热器温度控制系统 TT 尚辅网 蒸汽加热器温度控制系统对应的方块图 输入变量： 给定信号 s 和干扰信号 f 输出变量： 被控变量 y（或其测量值 z） 出口温度 控制器 控制阀 被控对象 测量元件 温度变送器 干扰作用 f 被控变量 出口温度 控制作用 偏差 e 给定值 s z 蒸气进气 管道 被控对象 蒸气进气管道 操纵变量 蒸气流量 干扰指外界环境等影响 给定值或设定值是指要控制的基准值。 尚辅网 自动控制系统1 尚辅网 3、反馈 对于任何一个简单的自动控制系统，不论他们在表面上有多大差别，其方块图都有类似的形式。 组成系统的各个环节在信号传递关系上都形成一个闭合的回路。 尚辅网 其中任何一个信号，只要沿着箭头方向前进，通过若干个环节后，最终又回到原来的起点。即自动控制系统是一个闭环系统。 自动控制系统之所以是一个闭环系统，是由于反馈的存在。 尚辅网 上图系统的 输出变量是被控变量，但是它经过测量元件和变送器 后，又返回到系统的输入端，与给定值进行比较。 这种将系统（或环节）的输出信号直接或经过一些环节重新返回到输入端的做法叫做反馈。 反馈分正反馈和负反馈 k β x y z e 尚辅网 k β x y z e 对于负反馈 y=ke e=x-βy y=kx - kβy y= k 1+kβ x 如果 k 很大， k 1 y= 1 β x 环节之间的关系？ 尚辅网 4、控制系统的过渡过程 假定系统处于静态，当系统受到外界干扰时，即干扰 作用f 存在，则y很快就会发生变化，系统进入一个动 态过程。 尚辅网 一般情况下，自动控制系统在干扰作用下的过渡 过程有以下几种基本形式： （1）非周期衰减过渡过程 （2）衰减振荡过程 （3）等幅振荡过程 （4）发散振荡过程 c ( t ) (e) 单调衰减 (c) 等幅振荡 (b) 单调发散 (d) 衰减振荡 (a) 发散振荡 c ( t ) c ( t ) c ( t ) c ( t ) t t t t t 尚辅网 控制系统的控制指标主要有两类，一类是时间 域的单项指标，另一类是时间域的综合指标。 时间域的单项有下列几个： （1）最大偏差和超调量 最大偏差就是第一个波的峰值A 超调量B就是第一个波的峰值A与新稳定值C之间的偏差 B=A-C （2）衰减比 就是衰减振荡过程中，前后两个相邻峰值的比。 （3）余差 尚辅网 （4）过渡时间 （5）振荡周期或频率 就是过渡过程的同向两个波峰（或波谷）之间的间隔时间。 尚辅网 例题：某换热器的温度调节系统在单位阶跃干扰下的过渡过程曲线如下图所示。试分别求出最大偏差、衰减比、余差、过渡时间、振荡周期（设定值为200℃）。 尚辅网 自动控制系统认知 尚辅网 温度计 加热电阻丝 调压器 u (a) 原理图 ~220V 输出量 (手柄位置) 输入量 调压器 加热 电阻丝 电炉 恒温箱 受控对象 (温度) 扰动量 (b) 方块图 控制装置 开环控制 尚辅