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2011全国大学生电子设计竞赛论文 （山东赛区） 题目:智能小车 智能小车 摘要：本设计给出了以EasyARM1138单片机为核心的智能小车的基本原理与实现方案。该系统采用模块化的设计方案，运用、超声波传感器、组成不同的检测电路，实现小车在行驶中轨迹、躲避、测量车速等问题检测，该智能小车具有很好的识别与检测的能力，具有定位、运行稳定可靠的特点。EasyARM1138单片机；光电编码器；PWM调速；电动小车；超声波设计要求 甲车和乙车分别从自制跑道起点标志线开始，在行车道各正常行驶一圈。随后甲、乙两车如上位置同时起动，乙车通过超车标志线后在超车区内实现超车功能，并先于甲车到达终点标志线，即第一圈实现乙车超过甲车。甲、乙两车继续行驶第二圈，要求甲车通过超车标志线后要实现超车功能，并先于乙车到达终点标志线，即第二圈完成甲车超过乙车，实现了交替领跑。甲、乙两车继续行驶第三圈和第四圈，并交替领跑。完成上述功能后，重新设定甲车起始位置（在离起点标志线前进方向40cm 范围内任意设定），实现甲、乙两车四圈交替领跑功能。 方案论证与设计 小车控制模块 方案一：采用通用的51单片机作为主控制器。51单片机通用灵活、价格低廉、使用方便，但此单片机字长有限，数据处理能力很弱，处理速度较慢，资源不够丰富，需要扩展较多的外围电路，降低了系统的可靠性，增加了制作的费用，难以满足本设计要求。 方案二：EasyARM1138 人机界面扩展板是专门为广州致远电子有限公司开发的EasyARM1138开发板量身定制的一款人机界面的扩展板。该扩展板方案使用了基于ST7920控制器的中文图形128×64的LCD和4×4矩阵键盘，丰富的人机界面完全能够满足用户的要求。此方案给用户提供了完整的硬件设计原理图，PCB图，软件调试例程，LCD模拟SPI软件包，键盘管理芯片ZLG7289模拟SPI软件包。用户在选用了这个方案后，将会大大缩减产品开发周期，提高产品设计的可靠性。 综合比较以上两个方案，本系统选择方案二。 传感器测距模块 方案一：探测障碍的最简单的方法是使用超声波传感器，它是利用向目标发射超声波脉冲，计算其往返时间来判定距离的。该方法被广泛应用于移动机器人的研究上其优点是价格便宜，易于使用，且在以内能给出精确的测量。视觉传感器在CW系统中使用得非常广泛。其优点是尺寸小，价格合理，在一定的宽度和视觉域内可以测量定多个目标，并且可以利用测量的图像根据外形和大小对目标进行分类。但是算法复杂，处理速度慢。nRF24L01无线收发器件，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量和两车之间的顺利通讯，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。基于这些要求，我们设计并制作了基于EasyARM1138单片机为核心的智能小车系统。针对小车在行驶过程中的不同要求，采用模块化设计方案，进行了各部分电路的设计。 图2-1 原理总体设计图 单元电路设计 电机驱动模块 图2-2电机驱动电路图 L298N介绍和电路原理 L298N是专门用来驱动电机的芯片，内部集成了一个H桥电路和保护电路。连接时第1、29、30脚必须通过10K电阻接地，第8脚必须接地。11、12、18或27任意接一组电源就可以。驱动步进电机的L298N相线一定要接对,否则电机肯定不转其他没说明的引脚不用管。在连接和测试时不要用手碰芯片的任何引脚，否则输不出信号。一旦过流保护被启动，芯片必须重新上电后才可恢复正常工作。如果用手去碰第1、29、30引脚则过流保护立即启动。 接收模块 图2-3接收信号电路图 该电路通过光电感应跑道边界对小车的运行情况进行实时测量，并将测量数据传送至单片机处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车方向的控制。 软件设计与流程 软件设计 软件部分采用模块化程序设计的方法，由主控制程序、电机驱动模块的子程序、接收模块的子程序、光电编码器模块的子程序等组成。该软件是基于调控PWM波占空比来调节车速和运动方向的，通过无线电收发使两车彼此联系并及时反馈信息从而达到协调运行。最主要是应用超声波测距来确定小车自身所处的车位。 程序流程图 图2-4主程序流程图 图2-5超车模块流程图 系统测试与误差分析 测试环境 地点：实验室 时间：2011年9月4日 温度：25℃ 测试仪器 多功能数字万用表、数字示波器、EasyARM1138单片机、秒表、计算机 测试方法 先让甲乙两车分别在长度已知的跑道上各跑一圈，用秒表记录两车所用的时间，最后通过路程时间的关系推算出速度从而和软件中设置的速度作比较，根据实际速度来改写软件的设置而达到理想值。第二圈、第三圈乃至后几圈都同上述方法