单片机嵌入式系统原理及应用 教学课件 作者 贾好来 ch1.pptVIP

可裁剪性。嵌入式操作系统运行的硬件平台多种多样，其宿主对象更是五花八门，所以要求嵌入式操作系统中提供的各个功能模块可以让用户根据需要选择使用，即要求它具有良好的可裁剪性。 实时性。目前，嵌入式系统广泛应用于生产过程控制、数据采集、传输通信等场合，这些应用的共同特点就是要求系统能快速响应事件，因此要求嵌入式操作系统要有较强的实时性。 高可靠性。嵌入式系统广泛应用于军事武器、航空航天、交通运输、重要的生产设备领域，所以要求嵌入式操作系统必须有极高的可靠性，对关键、要害的应用还要提供必要的容错和防错措施，以进一步提高系统的可靠性。 易移植性。为了适应多种多样的硬件平台，嵌入式操作系统应在不做大量修改的情况下稳定地运行于不同的平台。 * 按嵌入式操作系统的应用范围划分，可分为通用型嵌入式操作系统和专用型嵌入式操作系统。通用型嵌入式操作系统可用于多种应用环境，例如常见的Windows CE,VxWorks、μCLinux及本书第11章要介绍的RTX等；专用型嵌入式操作系统则用于一些特定的领域，例如移动电话的Symbian、Android、手持数字设备(PDA)的Palm OS等。 由于嵌入式系统存储器的容量较小，因此嵌入式系统的软件一般只有操作系统和应用软件两个层次。嵌入式操作系统在系统中的地位如图1-7所示。 * * 图1-7 嵌入式操作系统在系统中的地位 1.5.2 实时操作系统 实时含有立即、及时之意。如果操作系统能使计算机系统及时响应外部事件的请求，并能及时控制所有实时设备与实时任务协调运行，且能在一个规定的时间内完成对事件的处理，那么这种操作系统就是一个实时操作系统(Real Time Operation System，RTOS)。 对实时系统有两个基本要求：第一，实时系统的计算必须产生正确的结果，称为逻辑或功能正确(Logical or Functional Correctness)；第二，实时系统的计算必须在预定的周期内完成，称为时间正确(Timing Correctness)。 * 如同节1.1.3，实时操作系统又分为强实时操作系统和弱实时操作系统两种。如果要求系统必须在极严格的时间内完成实时任务，那么这样的系统就叫做强实时操作系统。对于硬实时系统来说，超过截止时间计算出来的正确结果和错误的计算结果都是不能容忍的，因为事故已经发生了，结果再正确也没有什么用途了。 相对来说，如果系统完成实时任务的截止时间要求不是十分严格，那么这种系统就叫做弱实时系统。也就是说，弱实时系统对于计算超时具有一定的容忍度，超过允许计算时间得到的运算结果不会完全没有用途，只是这个结果的可信度要有某种程度的降低。 * 1.5.3分时操作系统 如果操作系统按管理的任务数把CPU分成若干个时间片，将每个时间片分配给一个任务,CPU按时间片轮流执行这些任务，那么这种操作系统就叫做分时操作系统。 * 1.5.4嵌入式实时操作系统需要满足的条件 1.多任务 计算机在执行应用程序时，经常要用I/O设备进行数据的输入和输出，而I/O设备在工作时总是需要一段时间的。于是在I/O设备工作期间，如果CPU没有其他任务，那么就只能等待，因此就会使计算机运行应用程序所花的时间比较长，也就是说，这种系统的实时性较差。 * 如果把一个大的任务分解成多个可并行运行的小的任务，那么在一个任务需要等待I/O时，就可以交出对CPU的使用权，而让CPU去运行其他任务，这样就可以大大提高CPU的利用率。当然，系统完成任务所花的时间就会大大减少，从而给提高系统的实时性能创造了条件。除此之外，多任务系统还带来了另外一个优点，即它可以让程序员把一个大的应用程序分成相对独立的多个任务来完成，从而给应用程序的设计和维护也提供了极大的方便。 由于多任务的诸多优点，因此现在的嵌入式实时操作系统都是多任务系统。 * 2 内核的类型 由于嵌入式系统中只有一个CPU，因此在一个具体时刻只能允许多个任务中的一个任务使用CPU。根据系统中的任务获得使用CPU的权力的方式，多任务实时操作系统的内核分为可剥夺型和不可剥夺型两种类型。但无论在哪种类型的内核中，每个任务都必须具有一个惟一的优先级别来表示它获得CPU的权力。 不可剥夺型内核也称作合作型多任务内核。在这种内核中，总是优先级别高的任务最先获得CPU的使用权。为防止某个任务始终霸占CPU的使用权，这种内核要求每个任务必须能主动放弃CPU的使用权。 由于可剥夺型内核实时性较好，所以目前大多数嵌入式实时操作系统是可剥夺型内核。 * 3. 任务的切换时间 既然是多任务系统，那么就有任务之间的切换，操作系统的调度器就是做这项工作的。调度器在进行任务切换时当然需要一段时间，因此这段时间的长短也是影响系统实时性的一个重要因素。为了使应用程序的设计者可以计