第二讲单自由度系统.pptVIP

* 解方程 * 求解方程 令 方程可写为 方程通解： * 其中 为任意常数。也可把通解写为 这里 为任意常数。它们与 的关系为 * 振动曲线 * 只取决于系统的刚度、质量的比值，与外界激励（初始位移和初始速度）无关，与系统是否振动以及振动方式无关。 固有频率： 振幅和初相位： 不是系统固有属性，与系统受到的外界激励以及振动初始时刻的状态有关。 * 零时刻的初始条件为： 零初始条件的自由振动为： * 无阻尼的质量弹簧系统受到初始扰动后，其自由振动以 固有频率为振动频率做简谐运动，永无休止。 说明：初始条件是指外界能量转入的一种方式，有初始位移即转入了弹性势能，有初始速度即转入了动能。 求解步骤总结 * 1 .列方程 2.求固有频率 3.求微分方程获得振动响应的一般形式： 4.求出 5.代入初始条件求出参数，得到响应 6.确定简谐振动三要素：振幅、频率、初相位 固有频率的计算 * 在静平衡位置： 则有： 对于不易得到m和k的系统，若能测出弹簧变形，可利用该式计算。 * 例： 弹簧－质量系统沿光滑斜面自由振动 斜面倾角： 质量： 弹簧刚度： 开始时候弹簧无伸长，且速度为零，重力角速度取9.8 求：系统运动方程 * 解： 以静平衡位置为坐标原点建立坐标系，则系统振动的固有频率为： 振动初始条件： 考虑方向 初始速度： 得到系统运动方程： * clc clear all close all A=-0.1; fs=1024; N=512; tt=0:N-1; t=tt/fs; f=10; w=70; ph=0; x=A*cos(w*t+ph); plot(t,x) * 练习： 提升机系统振动 重物重量： 钢丝绳的弹簧刚度： 重物以 的初速度下降。 求： 绳的上端突然被卡住时：（1）物体的振动频率；（2）钢丝绳中的最大张力。 提示：重物匀速下降时处于平衡位置，取卡住瞬时重物位置为坐标原点 * 解： 振动频率： 重物匀速下降时处于平衡位置，取卡住瞬时重物位置为坐标原点，则 t=0时 振动解： * 动张力为静张力的一半。 钢丝绳中的最大张力，等于静张力与因振动引起的动张力之和： 故：减少振动引起的动张力，必须降低升降系统的刚度 * 单自由度无阻尼自由振动特点 * 1.单自由度系统无阻尼自由振动是简谐振动，振幅、初相位决定于初始条件和系统刚度、质量。运动的中点是系统的平衡位置； 2.振动频率值只与系统的刚度、质量有关。 3.当系统的质量不变刚度增加时，系统的固有频率增高；当系统刚度不变而质量增加时，固有频率降低。 * 3. 阻尼自由振动 前面讲的自由振动系统没有考虑阻力的影响，实际由于阻力的存在系统机械能不可能守恒，振动中这种阻力称为阻尼。 常见阻尼：粘性阻尼:Viscous damping 库伦阻尼(干摩擦阻尼)：Coulomb damping 结构阻尼：Structural damping 对于实际系统中的阻尼很难确定，工程中最常见的一种阻尼力学模型是粘性阻尼，如果没有特殊说明，有阻尼系统即粘性阻尼系统。 * 粘性阻尼力与相对速度成正比 c：粘性阻尼系数，或阻尼系数，单位： 建立平衡位置坐标系，受力分析：阻尼力、弹性力、重力 得到动力学方程： 或者写为： 其中，固有频率： 相对阻尼系数： * 得到特征方程： 令： 再得到方程特征根： 对应三种情况： * 第一种情况：欠阻尼 两个复数根 阻尼固有频率： 方程特征根： 由初始条件决定 振动方程： 也称为有阻尼的振动固有频率 * 零时刻的初始条件为： 零初始条件的自由振动为： 或者： * 阻尼固有频率： 阻尼自由振动周期： 无阻尼自由振动周期。 结论：1。阻尼自由振动周期大于无阻尼自由振动的周期 或者：阻尼自由振动频率小于无阻尼自由振动的频率 2。欠阻尼是一种振幅逐渐衰减的振动。 * 动力学方程： 特征方程： 特征根： 第二种情况：过阻尼 特征根： 两个不相等的负实数根 振动解： * 振动解： 给定初始条件： 则： 响应图 结论：一种按照指数规律衰减的非周期蠕动，没有振 动发生。（蠕动） * 动力学方程： 特征方程： 特征根： 第三种情况：临界阻尼 特征根： 两个重实数根 振动解： * 三种阻尼情况总结： 欠阻尼 临界阻尼 过阻尼 响应图 欠阻尼是一种振幅逐渐衰减的振动； 过阻尼是一种按指数规律衰减的非周期蠕动，没 有振动 临界阻尼也是只衰减不振动，衰减稍快。 小结论 * 简谐振动及其三要素 单自由度无阻尼振动 单自由度阻尼振动 * * * * * 1.振动的定义 汽车振