电机与电气控制技术 教学课件 作者 姜新桥 蔡建国 单元四 控制电动机的控制.pptVIP

单元四 控制电动机的控制 ——武汉职院 主要内容 步进电动机及其控制 交流伺服系统的组成与原理 三菱通用伺服驱动器 交流伺服系统应用实例 任务一 步进电动机及其控制 步进电动机 步进驱动器 步进电动机的PLC控制 任务二 交流伺服系统的组成与原理 交流伺服系统的框图及说明 伺服电动机与编码器 伺服驱动器的结构与原理 任务三 三菱通用伺服驱动器 三菱通用伺服驱动器的面板与型号说明 伺服驱动器与辅助设备的接线 伺服驱动器的显示操作 伺服驱动器的参数设置 任务四 交流伺服系统应用实例 速度控制模式的应用实例及标准接线 转矩控制模式的应用及标准接线 位置控制模式的应用实例及标准接线 任务一 步进电动机及其控制 任务要求 　　1．熟悉步进电动机工作原理。 　　2．掌握步进驱动器的设置。 　　3．掌握步进电动机的PLC控制。 本任务先介绍步进电动机工作原理与结构及其运行参数，然后介绍步进驱动器内部组成与原理、外部接线与说明、细分设置、工作电流设置、静态电流设置，最后介绍步时电机控制实例。 4.1.1 步进电动机 步进电动机是一种用电脉冲控制运转的电动机，每输入一个电脉冲，电动机就会旋转一定的角度，因此步进电动机又称为脉冲电动机。步进电动机的转速与脉冲频率成正比，脉冲频率越高，单位时间内输入电动机的脉冲个数越多，转速越快，旋转角度越大。 步进电动机广泛用在雕刻机、激光制版机、贴标机、激光切割机、喷绘机、数控机床、机器手等各种中大型自动化设备和仪器中。 1．外形 2．结构与工作原理 （2）工作原理 步进电动机种类很多，根据运转方式可分为旋转式、直线式和平面式，其中旋转式应用最为广泛。旋转式步进电动机又分为永磁式和反应式，永磁式步进电动机的转子采用永久磁铁制成，反应式步进电动机的转子采用软磁性材料制成。由于反应式步进电动机具有反应快、惯性小和速度高等优点，因此应用很广泛。 ① 反应式步进电动机 从图中可以看出，当A、B、C相按A→B→C顺序依次通电时，转子逆时针旋转，并且转子齿1由正对A极运动到正对C；若按A→C→B顺序通电，转子则会顺时针旋转。给某定子绕组通电时，步进电动机会旋转一个角度；若按A→B→C→A→B→C→…顺序依次不断地给定子绕组通电，转子就会连续不断地旋转。 图4.3中的步进电动机为三相单三拍反应式步进电动机，其中“三相”是指定子绕组为3组，“单”是指每次只有一相绕组通电，“三拍”是指在一个通电循环周期内绕组有3次供电切换。 步距角 ② 三相单双六拍反应式步进电动机 三相单双六拍反应式步进电动机工作原理分析 　　第一，当A相定子绕组通电时，如图4.4（a）所示，绕组产生磁场，由于磁场磁感线力图通过磁阻最小的路径，因此在磁场的作用下，转子旋转使齿1、3分别正对A、A极。 　　第二，当A、B相定子绕组同时通电时，绕组产生如图4.4（b）所示的磁场，在绕组磁场的作用下，转子旋转使齿2、4分别向B、B极靠近。 　　第三，当B相定子绕组通电时，如图4.4（c）所示，绕组产生磁场，在绕组磁场的作用下，转子旋转使齿2、4分别正对B、B极。 　　第四，当B、C相定子绕组同时通电时，如图4.4（d）所示，绕组产生磁场，在绕组磁场的作用下，转子旋转使齿3、1分别向C、C极靠近。 　　第五，当C相定子绕组通电时，如图4.4（c）所示，绕组产生磁场，在绕组磁场的作用下，转子旋转使齿3、1分别正对C、C极。 从图中可以看出，当A、B、C相按A→AB→B→BC→C→CA→A…顺序依次通电时，转子逆时针旋转，每一个通电循环分6拍，其中3个单拍通电，3个双拍通电，因此这种反应式步进电动机称为三相单双六拍反应式步进电动机。三相单双六拍反应式步进电动机的步距角为15°。 （3）结构 不管是三相单三拍步进电动机还是三相单双六拍步进电动机，它们的步距角都比较大，若用它们作为传动设备动力源时往往不能满足精度要求。为了减小步距角，实际的步进电动机通常在定子凸极和转子上开很多小齿，这样可以大大减小步距角。步进电动机的结构示意图如图4.5所示。步进电动机的实际结构如图4.6所示。 4.1.2 步进驱动器 步进电动机工作时需要提供脉冲信号，并且提供给定子绕组的脉冲信号要不断切换，这些需要专门的电路来完成。为了使用方便，通常将这些电路做成一个成品设备——步进驱动器。步进驱动器的功能就是在控制设备（如PLC或单片机）的控制下，为步进电动机提供工作所需的幅度足够的脉冲信号。 步进驱动器种类很多，使用方法大同小异，下面主要以HM275型步进驱动器为例进行说明。 1．外形 2．内部组成与原理 图4.8所示虚线框内部分为步进驱动器，其内部主要由环形分配器和功率放大器组成。 步进驱动器有3种输入信号，分别是脉冲信号、方向信号和使能