第五章Simulink运动学仿真.pptVIP

第3章 平面机构运动学仿真 ——Simulink的使用 第五章 平面机构运动学仿真 ——Simulink的使用 * * 3.1 通过运动学仿真求解速度 §3-1 曲柄滑块机构的Simulink仿真 1 曲柄滑块机构的闭环矢量方程 请注意这个矢量环和描述四连杆机构的矢量环有重要区别。在四连杆机构的矢量环中，所有矢量的大小都保持常量，只是方向随时间变化。而对于曲柄滑块机构，矢量R1的大小随时间变化，而方向保持不变。这一点在计算对时间的导数时要予以注意。 曲柄滑块机构的闭环矢量方程为: 将 分解到x和y坐标轴上，得到 §3-1 曲柄滑块机构的Simulink仿真 上式对时间求导数，有 其中 是矢量 大小的变化率，也是滑块相对于地面的平移速度。 写成矩阵形式 (4—6) 和连杆2等所有位置已知时，方程(4—6)用来求解 如果将 视为仿真的输入，可以用数值积分从速度中计算出 、 和 和 §3-1 曲柄滑块机构的Simulink仿真 2 曲柄滑块机构运动学的simulink仿真 在面向模块的simulink图形方式中，实现这一过程需要3个积分模块作为仿真的开始。 要使仿真顺利地进行，积分器的输入必须和相应的积分器恰当地连接起来。第一个输入的是 ，这里假设 可以使用Source库中中的一个，另外两个速度可以从闭环矢量方程(4—6)中求得。 为常量并作为仿真的输入， §3-1 曲柄滑块机构的Simulink仿真 编写一个MATLAB函数来求解(4—6)方程，函数名为compel，存储于文件compel．m中。 function [x]=compvel(u) % % function to compute the unknown velocities for a slider crank with % constant crank input % u(1)=omega-2 % u(2)=theta-2 % u(3)=theta-3 % % Define the geometry % r2=1.0; r3=4.0; % a=[r3*sin(u(3)) 1; -r3*cos(u(3)) 0]; b=[-r2*u(1)*sin(u(2)); r2*u(1)*cos(u(2))]; % x=inv(a)*b; §3-1 曲柄滑块机构的Simulink仿真 可以用MATLAB中的function块将此函数嵌入到simulink仿真中，function块可以在“Functions and Tables”库中找到。 function块可以把矢量作为输入和输出，但矢量必须由原始信号“组装”而成。输入矢量(函数中的u)用Mux块(多路转换器)组装得到。请注意信号连接的顺序和其在函数中使用的顺序完全样。同样地，用DeMux块来分解输出矢量(函数中的x)。 §3-1 曲柄滑块机构的Simulink仿真 下面，适当的信号被“联网’”到Mux块， §3-1 曲柄滑块机构的Simulink仿真 为完成仿真，加入一个Mux块．以此将输出结果集合成一个矩阵。该矩阵在仿真完成时在MATLAB平台中是可见的。 可以对simulink中的信号线进行标注。双击该线，会打开一个文本框允许你输入信号的名称，这对于解释和文件说明仿真过程非常有用。完成后的仿真过程示于图4—6中。 §3-1 曲柄滑块机构的Simulink仿真 本例的初始条件可以通过简单的几何关系求解给出。为了便于求解，假设曲柄的初始位置为 3 建立初始条件 在仿真运行之前，必须为积分器建立适当的初始条件。这是求解任何微分方程的关键一步。而且，这对于运动学仿真显得待别重要。如果使用了不相容的初始条件，将会导致仿真失败。 初始条件必须是机构在某个真实位置时的角度和长度。 这个位置在活塞一气缸装置中被称为“上死点(TDP)”。 滑块处于距离坐标原点长度为 的位置。 ＝0， 此时曲柄和连杆处于同一条线上。 也等于零， §3-1 曲柄滑块机构的Simulink仿真 用下面两种方法建立起仿真的初始条件。最直接的方法就是双击仿真流程图中的积分器图标，在“Initial condition”产中输入数值。这种方法对于更复杂的初始条件会变得非常笨拙。另一种方法是为MATLAB环境变量设置初始值。 在MATLAB命令提示符中键入 th20=0; th30=0; r10=5.0; 可以用MATLAB环境中一系列命令来非常容易地改变初始条件，而无需在每次初始条件改变时双击每个积分器图标。其次，这种方法可以在MATILAB允许的最大精度范围给出simulink的初始条件。 对于这里的仿真情况，因为初始条件可以精确给出而显得并不重要。然而。多数的仿真需