清华大学本校用理论力学课件8-1_第二类拉格朗日方程.pptVIP

第二类拉格朗日方程及其应用 第8章 * 第1节 第二类拉格朗日方程 广义坐标中的达伦伯-拉格朗日原理 理想完整约束系统：广义坐标为q1, q2, …, qN 质点i矢径： 质系动力学普遍方程： 广义惯性力 完整系统 广义主动力和广义惯性力相互平衡！ 拉格朗日关系式 对t求导 对 求导 对qk求导 第二类拉格朗日方程 如主动力都是有势力： 第二类拉格朗日方程 L T – V — 拉格朗日函数，或动势 主动力为势力时的拉格朗日方程 主动力既有势力又有非势力 第二类拉格朗日方程 拉格朗日方程的方程数等于质系自由度数，是最少量方程 不需要考虑理想约束的约束反力 只需要分析速度，不需分析加速度 拉格朗日方程是标量方程 拉格朗日方程的特点 应用拉格朗日方程的解题步骤为 判断系统是否为完整约束，主动力是否有势，以决定能否应用拉格朗日方程以及应用何种形式的拉格朗日方程。 确定系统的自由度数，选择合适的广义坐标。 按所选的广义坐标，写出系统动能、势能或广义力。 把动能、广义力或拉格朗日函数代入拉格朗日方程。 拉格朗日方程应用举例 行星齿轮机构在水平面内运动。质量为m的均质曲柄AB带动行星齿轮II在固定齿轮I上纯滚动。齿轮II的质量为m2，半径为r2。定齿轮I的半径为r1。杆与轮铰接处的摩擦力忽略不计。当曲柄受力偶矩为M的常力偶作用时，用拉格朗日方程求曲柄的角加速度。 例1 取曲柄的转角?为广义坐标。 例1 解 用拉格朗日方程求椭圆摆的运动微分方程 例2 例2 解 取x和?为广义坐标 系统的势能为 系统的动能为 系统的拉格朗日函数为 例2 解 用拉格朗日方程列写系统的运动微分方程。 O x C 例3 例3 解 取x和xr为广义坐标。 例3 解 半径为R的圆环在力偶矩为M的力偶作用下以角速度?匀速转动，质量为m的小环可在圆环上自由滑动。已知圆环对y轴的转动惯量为J，忽略摩擦力。求为使圆环匀角速转动所需施加的力偶矩M。 例4 解除匀速转动约束，代之于约束反力。系统具有两个自由度，取? 和?为广义坐标。 例4 解 将约束条件 和 代入上式，即得为使圆环匀角速转动所需施加的力偶矩M为 例4 解 已知： m, M, k, a。 求：系统运动微分方程。 例5 例5 解 选x, xr为广义坐标 返回 第二类拉格朗日方程及其应用 第8章