混杂系统理论在机器人自动装配中地应用.pdfVIP

】998中国控制与凌策学术年畚论文集 混杂系统理论在机器人自动装配中的应用‘ 王洪洋任剑 李泽飞郑应平 (中国科学院亩动化研究所复杂摹统实验室·北京．100080) 摘要 将机嚣人自动装配过程按照工件的几何位置划分为不圊的离散抗态·从而用蔓隶秉兢 理论对其进行建模和分析．并梓决了几个最优控制问题及仿真实例． 关键词混杂系统．混杂自动机．机嚣～自动装配．最优控制 一’1702 1引 言 一?27；t 一般来说，如果一个系统既含有连续状态又含有离散状态，则此系统可称作混杂系统．通 常，此类系统的底层是连续变量动态系统，而上层则是带有逻辑决策机制的离散事件系统．近 年来，对于混杂系统理论的研究工作成果颇丰，建模方法多种多样(如界面模塑、混杂自动机、 混杂Petri网、混杂动态系统模型等)，关于稳定性、可控性等控制问题的研究也趋于成熟．因 此，目前对混杂系统的研究工作主要侧重于实际应用方面。本文则是研究机器人自动装配的混 杂系统建模与控制问题，解决了最优速度、最优时间、最优离散路径等几个最优控制问题． 2 混杂系统 如果一个系统的状态可由连续状态的离散状态来混合表达，则称此系统为一混杂系统． 对于某确定的时间。混杂系统的状态为(’，I，z)∈M×jP，其中P为一维欧氏空间。M为有限符 号集，如M={1，2，3．…，户)cZ；m称作离散状态，z则称作连续状态。 为研究机器人自动装配问题，采用自动机作为离散事件控制器，这样混杂系统则可看作是 一混杂自动机。混杂系统(混杂自动机)为一个5元组”。 A=(yD，Q，卢1，产l，户}) (1) 其中％为实值系统连续变量的有限集。‰中所有变量的表示为数据状态，数据状态集记作 x yo，从而三一O ：。。有限集Q叫作位置集，用变量如岳y。表示控制变量，令y={pc)U 三。；系统状态为(1，口)∈三，既包括位置1∈Q又包括数据状态口∈】0．标识函散柏为Q中的 每一位置指定系统行为。系统行为是从R+映射到晶上的一个c“一函数．标识函数胁为每一 差集岛一如(1)口q做位置的不变量。标识函数为胁为每一位置对e∈Q2指定一变迁关秉 口’]称作状态(】，，)的后续状态．当且仅当(d，口’)∈禹(1，1+)。 3 机器人自动装配问题建横 · 国末自然科学基垒干口863计翘机器人主题贷助课题 1073 ．，蔓 机器人自动装配问题是实现自动化生产的一个重要环节，受到控制理论家和工程师们的 关注．随着混杂系统理论的出现和发展，人们试图用混杂系统理论解决机器人自动控制问题。 Planar Robot的搬运过程进行建模，并解决了可达性问 Pasaino与Ozguner对Two—link 启停状态对机器人进行混杂控制…．这几类机器人混杂系统模型并不十分完善，且离实际问题 有一定距禽，因此本文针对机器人自动装配这一具体问题，用混杂系统理论对其建模与控制， 并解决了(时问)最佳控制等问题． 机器人自动装配是指机械手将零件自动安装到所需位置的过程。用混杂系统方法描述其 结构框图如图1所示．图中，过程监视器实时监测机器人与装配过程的物理过程．下面先采用 文献[6，7]提供的方法对系统连续层进行建模． 如图2(a)所示。为零件与位置约束的几何模型． 为方便起见，只考虑平面装配情况．集合毋表示顶 点集合，顶点≯∈