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一、自动控制系统：自动控制系统组成：被控对象，检测变送器，控制器，执行器控制系统方方框图：常用术语：被控变量：需要控制 的工艺参数给定值（或设定值）：对应于生产过程中被控变量的期望值测量值：由检测元件的到的被控变量的实际值。操纵变量（或控制变量）：受控于调节阀，用以克服 干扰影响，具体实现控制作用的变量成为操作变量，它调节阀的输出信号。干扰（或外界扰动）：引起被控变量偏离给定值的，除操作变量以外的各种因素。偏差信号：给定值与测量值的差，在反馈系统中，调节器是根据偏差信号的大小来控制操作变量的。控制信号：控制器将偏差按一定规律计算得到的量。过渡过程主要品质指标余差 C 最大偏差 A(或超调量σ ):衰减比 n=B/B’ 回复时间 ts(过渡过程时间、调整时间) 振荡周期 T 影响控制系统过渡过程品质的主要因素一个自动控制系统可以概括成两大部分，即工艺过程部分（被控对象）和自动化装置部分。前者指与该自动控制系统有关的部分。后者指为实现自动控制所必需的自动化仪表设备，通常包括测量与变送装置、控制器和执行器等三部分简单控制系统简单控制系统：由一个被控对象、一个检测元件及变送器、一个调节器和一个执行器所构成的闭环系统。被控对象执行器控制器检测元件及变送器＋－被控对象执行器控制器检测元件及变送器＋－被控变量y给定值xz测量值操纵变量q控制信号p偏差 e干扰 ?特点：结构简单，易分析设计、投资少、便于施工，并能满足一般生产过程的控制要求，应用广泛。1、控制规律的选取：简单控制系统适用于控制负荷变化较小的被控对象。在一般控制中，比例是不可少的。单纯的 比例作用只适用于工艺要求不高时。如储罐液位及不太重要的压力等参数的控制。当广义对象控制通道时间常数较小，负荷变化小，工艺要求无差控制时，可选择比例积分作用，如管道压力、流量等参数的常用控制。当广义对象控制通道时间常数较大或容量滞后较大时，应引入微分作用。若工艺允许有偏差，可选用比例微分调节规律；若工艺要求无余差时，则选用比例积分微分调节规律，如温度等参数控制。串级控制系统：1、结构和特性：单回路、负反馈。适用于时间常数较小，负荷变化小的对象常用术语被控变量、操纵变量、、控制信号、测量值、给定值被控对象执行器控制器检测元件及变送器＋－被控对象执行器控制器检测元件及变送器＋－被控变量y给定值xz测量值操纵变量q控制信号p偏差 e干扰 ?常见类型：串级、均匀、比值、分程、前馈、取代、三冲程等控制系统——复杂控制系统串级控制系统：结构分析：三、常用术语：主变量：主要目标副变量：被控对象引出的中间变量副对象：副变量与操纵变量之间的通道特性主对象：主变量与副变量之间的通道特性副控制器：接受副变量的偏差，其输出控制阀门主控制器：接受主变量的偏差，其输出是副控制器的设定值副回路（副环）：由副变量检测变送器、副控制器、调节阀、副对象组成的回路。处在串级控制系统内部的，在控制过程中起着“粗调”的作用。主回路（主环）：由副回路、主控制器、主对象、主变量检测变送器组成的回路，在控制系统中起着“细调”的作用。一次干扰：进入主回路的干扰二次干扰：进入副回路的干扰五、主要特点及其应用场合1、能迅速克服进入副回路的干扰先经过副回路“粗调”，主回路担当“细调”的功能在设计串级控制系统时，设法让主要扰动的进入点位于副回路内。2、能改善对象特性，提高系统克服干扰的能力3、主回路对副对象具有“鲁棒性”（具有一定的自适应能力），提高了系统的 控制精度。二、自动化装置：1、检测技术：（基本原理、一般构成、性能指标、原理、结构（线路）、特点(10)相关计算 (20)）弹簧管压力表1、检测仪表的组成：传感器+传送放大机构+显示器2、仪表的测量范围和量程：A、绝对误差：B、相对误差：C、相对百分误差4、仪表精度的确定和选择：1、检测原理：弹性元件受压的变形量，与所受作用力成正比。F=CS2、弹簧管压力表的结构：静压式液位计：1、原理： 通过压力来反映液位。PA=PB+ρgHPA－ PB =ρgH热电偶温度计：控制器：作用：将偏差信号（检测信号与给定信号进行比较）进行运算，产生控制信号（作用于执行器）。其运算规律称为控制规律。控制规律e u注意：e= z (测量值)—x(给定值)2、控制规律：(10)基本关系、特点、特性曲线、参数对控制影响。一、基本控制规律：比例 （P）积分 （I）微分 （D）1、比例控制规律：定义：输出信号变化量 △u 与偏差信号 e 之间成比例关系。公式： △u =KPe KP：比例放大倍数KP 是反映比例控制作用强弱的重要系数。KP 越大；比例控制作用越强应用中通常用比例度（δ）代替 KP 表示比例控制作用强弱。比例度定义：输入信号相对变化量 与输出信号相对变化量之比的百分数公式： 对标准输入输出： δ=1/ K