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第二章 第二章 性系统的时间域理论 性系统的时间域理论 第2章线性系统的运动分析 第2章线性系统的运动分析 状态空间描述的建立为分析系统的行为和特性提供了可能性。 状态空间描述的建立为分析系统的行为和特性提供了可能性。 进行分析的目的：揭示系统状态的运动规律和基本特性。 进行分析的目的：揭示系统状态的运动规律和基本特性。 u分析分为定量分析和定性分析。 u分析分为定量分析和定性分析。 定量分析：对系统的运动规律进行精确的研究，即定量地确 定量分析：对系统的运动规律进行精确的研究，即定量地确 定系统由外部激励作用所引起的响应。 定系统由外部激励作用所引起的响应。 001 001 第二章 第二章 定性分析：对决定系统行为和综合系统结构具有重要意义的 定性分析：对决定系统行为和综合系统结构具有重要意义的 几个关键性质，如能控性、能观测性和稳定性等，进行定性 几个关键性质，如能控性、能观测性和稳定性等，进行定性 分析。 分析。 2.1 引言 2.1 引言 运动分析的实质 运动分析的实质 状态方程为： x A ( t ) x B ( t ) u 状态方程为： x ( t 0 ) x 0 , t t 0 , t a 或 x A x B u , x (0) x ,t 0 或 0 002 002 第二章 第二章 分析：从数学模型出发，定量地和精确地定出系统运动的变 分析：从数学模型出发，定量地和精确地定出系统运动的变 化规律，为系统的实际运动过程作出估计。 化规律，为系统的实际运动过程作出估计。 x 数学：给定初始状态 和外输入作用 ，求解出状态方程 数学：给定初始状态 和外输入作用 ，求解出状态方程 u 0 的解。 的解。 由初始状态和外输入作用所引起的响应。 由初始状态和外输入作用所引起的响应。 系统的运动是对初始状态和外输入作用的响应，但运动的形 系统的运动是对初始状态和外输入作用的响应，但运动的形 态主要是由系统的结构和参数所决定的，即由参数矩阵所决 态主要是由系统的结构和参数所决定的，即由参数矩阵所决 定的。 定的。 状态方程的解x (t ) 给出了系统运动形态对系统的结构和参数 状态方程的解 给出了系统运动形态对系统的结构和参数 的依赖关系。 的依赖关系。