计算机控制技术 教学课件 作者 曹佃国 王强德 史丽红 第1章 计算机控制系统概述.pptVIP

第1章 计算机控制系统概述 主要内容：计算机控制系统的一般概念 计算机控制系统的组成 计算机控制系统的分类 计算机控制系统的控制规律 关于matlab工具软件 背景资料 随着计算机技术的飞速发展和应用领域的不断拓宽，使计算机控制成为计算机应用中最有潜力和最为活跃的一个领域。尤其是近年来，计算机技术、自动控制技术、检测与传感器技术、CRT显示技术、通信与网络技术和微电子技术的高速发展，给计算机控制技术带来了巨大的发展，使自动控制技术正向着深度和广度两个方向发展。在广度方面，国民经济的各个领域--从工业过程控制、农业生产和国防技术到家用电器已广泛使用计算机控制；控制对象也从单一对象的局部控制发展到对整个工厂、整个企业、甚至是所有智能物体等大规模复杂对象的控制。在深度方面则向智能化发展，出现了自适应、自学习等智能控制方法。 1.1 计算机控制系统的一般概念 自动控制就是在没有人直接参与的情况下，通过控制器自动地、有目的地控制或操纵控制对象，使生产过程自动地按照预定的规律运行。 1、闭环控制系统——需要控制对象的反馈信号 这种信号传递形成了闭合回路，所以称此为按偏差进行控制的闭环反馈控制系统。 2、开环控制系统——结构简单，性能较差 不需要被控对象的测量反馈信号，控制器直接根据给定值驱动执行器去控制被控对象，这种信号的传递是单方向的。开环控制系统不能自动消除被控量与给定值之间的偏差，其控制性能不如闭环系统。 3、计算机闭环控制系统的原理组成—把图1-1中的控制器用控制计算机代替，由于计算机采用的是数字信号传递，而一次仪表多采用模拟信号传递，因此需要有A/D转换器将模拟量转换为数字量作为其输入信号，以及D/A转换器将数字量转换为模拟量作为其输出信号。如图1-2所示，计算机控制系统由控制计算机和生产过程两大部分组成。 4、计算机控制系统的执行控制程序过程如下： a.实时数据采集—对来自测量变送器的被控量的瞬时值进行采集和输入； b.实时数据处理—对采集到的被控量进行分析、比较和处理，按一定的控制规律运算，进行控制决策； c.实时输出控制—根据控制决策，适时地对执行器发出控制信号，完成控制任务。 1.2 计算机控制系统的组成 1.2.1 计算机控制系统硬件 1.2.2 计算机控制系统软件 1.2.3 计算机控制系统通信网络 1.3 计算机控制系统的分类 1.3.1 操作指导控制系统 1.3.2 直接数字控制系统 1.3.3 监督计算机控制系统 1.3.5 现场总线控制系统（Field-bus Control System，FCS） 3.变量和数值显示格式 1）变量 (1) 变量的命名：变量的名字必须以字母开头（不能超过19个字符），之后可以是任意字母、数字或下划线；变量名称区分字母的大小写；变量中不能包含有标点符号。 (2) 一些特殊的变量 ans:用于结果的缺省变量名 ; i、j:虚数单位; Pi:圆周率; nargin:函数的输入变量个数; inf:无穷大; realmin:最小正实数; realmax:最大正实数; nan:不定量 (3) 变量操作 在命令窗口中，同时存储着输入的命令和创建的所有变量值，它们可以在任何需要的时候被调用。如要察看变量a的值，只需要在命令窗口中输入变量的名称即可：》a 5.MATLAB的工作空间 1）MATLAB的工作空间包含了一组可以在命令窗口中调整（调用）的参数 ? who ：显示当前工作空间中所有变量的一个简单列表 ? whos ：则列出变量的大小、数据格式等详细信息 ? clear ：清除工作空间中所有的变量 ? clear 变量名 ：清除指定的变量 2）保存和载入workspace （1）save filename variables ? 将变量列表variables所列出的变量保存到磁盘文件filename中。 ? Variables所表示的变量列表中，不能用逗号，各个不同的变量之间只能用空格来分隔。 ? 未列出variables时，表示将当前工作空间中所有变量都保持到磁盘文件中。 ? 缺省的磁盘文件扩展名为“.mat”，可以使用“-”定义不同的存储格式（ASCII、V4等）。 6.文件管理 ? 文件管理的命令，包括列文件名、显示或删除文件、显示或改变当前目录等。（what、dir、type、delete、cd、which） ? what ：显示当前目录下所有与MATLAB相关的文件及它们的路径 ? di