计算机控制系统 教学课件 作者 张德江 1_第五章 模 糊 控 制.pptxVIP

第五章　模 糊 控 制第一节　模糊控制系统第二节　模糊控制器的设计第三节　模糊控制算法的实现第四节　模糊控制器设计举例第一节　模糊控制系统一、模糊控制系统的组成二、模糊控制系统的工作过程三、模糊控制器的结构一、模糊控制系统的组成图5-1　模糊控制系统的组成结构图二、模糊控制系统的工作过程由图5-1可以得出模糊控制系统的工作过程。给定值与被控制量之间的偏差e为模糊控制器的输入量。这是一个精确量，为了增强系统控制能力，方便调节控制性能，同时也为模糊化处理做准备，对精确量e进行量化，然后经过模糊化处理转化为模糊量，用相应的模糊子集e～表示。再由e～和模糊控制规则(即模糊关系R～)，根据推理的合成规则进行模糊决策，得到模糊控制量u～，即u～＝e～??R～一。由于实际被控对象的控制量是精确量，因此需要将模糊控制量u～进行反模糊化处理变成精确量，再经过输出量化处理得到实际输出值u，经过D/A转换变为精确的模拟量送到执行机构对被控对象进行控制。这样周而复始地循环下去，就实现了被控过程的模糊控制。二、模糊控制系统的工作过程模糊控制器的控制规律是由计算机的程序实现的，具体步骤如下：1)根据本次采样值得到模糊控制器的输入量，并进行输入量化处理；2)量化后的变量进行模糊化处理，得到模糊量；3)根据输入的模糊量及模糊控制规则，按模糊推理合成规则计算控制量(输出的模糊量)；4)对得到的模糊输出量进行反模糊化处理，得到控制量的精确量，并进行输出量化处理，得到实际控制量。三、模糊控制器的结构1.一维模糊控制器2.二维模糊控制器3.三维模糊控制器三、模糊控制器的结构图5-2　基本模糊控制器的几种结构a) 一维模糊控制器　b) 二维模糊控制器c) 三维模糊控制器1.一维模糊控制器一维模糊控制器的输入变量个数为一个，一般选择为系统输出量与给定量的偏差e。实际应用中，由于只采用偏差量作为控制器的输入，难以反映被控过程的动态特性，因此，系统的动态品质较差，动态控制性能欠佳，一般只用于简单的被控对象和要求较低的控制系统。2.二维模糊控制器二维模糊控制器一般选择偏差e和偏差变化率ec作为输入变量。由于它们能够比较严格地反映被控过程中输出变量的动态特性，因此，其控制效果优于一维模糊控制器，是目前应用最为广泛的一种模糊控制器。3.三维模糊控制器三维模糊控制器的输入变量为系统偏差e、偏差变化率ec和偏差变化率的变化率ecc。这种模糊控制器的结构比较复杂，推理运算时间长，一般用在对动态特性要求较高的场合。通常，模糊控制器输入变量的个数越多，控制越精细。然而，输入变量太多，模糊控制规则就会变得过于复杂，控制算法的实现更加困难第二节　模糊控制器的设计一、模糊控制的基础知识二、论域的确定及输入输出量化三、模糊化处理四、模糊控制规则的建立与模糊推理五、反模糊化处理一、模糊控制的基础知识1.模糊集合与隶属函数2.几种典型的隶属函数3.隶属函数的确定方法1.模糊集合与隶属函数2.几种典型的隶属函数(1)高斯型隶属函数(2)S形隶属函数(3)梯形隶属函数(4)三角形隶属函数(5)Z形隶属函数(1)高斯型隶属函数(2)S形隶属函数(2)S形隶属函数图5-3　高斯型隶属函数(2)S形隶属函数图5-4　S形隶属函数(3)梯形隶属函数(4)三角形隶属函数(4)三角形隶属函数图5-5　梯形隶属函数(4)三角形隶属函数图5-6　三角形隶属函数(5)Z形隶属函数(5)Z形隶属函数图5-7　Z形隶属函数3.隶属函数的确定方法(1)模糊统计法。(2)例证法。(3)专家经验法。(1)模糊统计法。有时候，隶属函数可以通过模糊统计试验方法来确定。即根据所提出的模糊概念进行调查统计，提出与之对应的模糊集合A～，通过统计实验，确定不同元素属于A～的程度，如式(5-7)所示。图5-8　中等身高隶属函数曲线(2)例证法。例证法的主要思想是从已知有限个μA的值来估计论域U上的模糊集合A～的隶属函数。例如，论域U是全体人类，模糊集合A～是“高个子的人”，为了确定μA，先给出一个高度值h，然后选定几个语言真值(即一句话真的程度)中的一个来回答某人高度是否算“高”，再把这些语言值分别用数字表示，如语言值分为“真”、“大致真”、“似真又似假”、“大致假”、“假”，对应的数字分别为1、0.75、0.5、0.25和0。这样，对几个不同高度值h1、h2、…、hn都作为样本进行询问，就得到模糊集合A～的隶属函数μA的离散表示法。(3)专家经验法。专家经验法就是根据专家的实际经验，再加上必要的数学处理而得到隶属函数的方法。在许多情况下，通常先确定粗略的隶属函数，然后再通过“学习”和实践校验逐步修改和完善，校验和调整隶属函数的依据就是实际效果。二、论域的确定及输入输出量化二、论域的确定及输入输出量化图5-9　两输入单输出模糊控制系统结构图三、