计算机控制技术及应用 教学课件 作者 王平 谢昊飞 蒋建春 等编著 第二章.pptVIP

注意 : 第一，G(s)是连续系统的传递函数，而G(z)则是表示G(s)与采样开关两者组合体的脉冲传递函数。 第二，G(z)与G(s)虽然都使用同一字母G，但G(z)决不是把G(s)中的s换成z得来的，它们之间满足关系式 : 第三，在图2.18所示系统中系统的输入端有采样开关。而在系统的输出端有没有采样开关都不影响系统的脉冲传递函数G(z)。 (3)开环系统脉冲传递函数的各种情况 中间不带采样开关的两个连续环节串联 ： 串联环节之间有一个同步周期采样开关 ： 例:2.2 例:2.3 　　上述两种情况说明：在串联环节之间有无同步采样器，其脉冲传递函数是不同的。 串联环节的输入端无采样器： 例:2.4 普遍结论： 　　n个环节串联构成的系统，若各串联环节之间有同步采样器，总的脉冲传递函数等于各个串联环节脉冲传递函数之积，即 　　如果在串联环节之间没有采样器，需要将这些串联环节看成一个整体，即先求出这些串联环节的传递函数，然后再根据G(s)求G(z)。 　　如果串联环节的输入端无采样器，不能写出系统的脉冲传递函数，只能写出系统输出信号的z变换。 2．3．3 闭环系统的脉冲传递函数 图2．20 　采样开关在误差通道的闭环系统 图2．20所示闭环系统的脉冲传递函数为: 计算机控制系统的各环节脉冲传递函数和整个系统的闭环脉冲传递函数。 图2.21 计算机控制系统 1．控制算法D(z) 　　控制算法通常是由计算机或PLC等部件完成的，它是计算机控制系统的核心部分。它根据系统的误差，算出控制量u*(t)，以使系统沿着减少误差的方向运动。 2．广义对象的脉冲传递函数 　　所谓广义对象通常是指保持器环节和被控对象环节串联后所构成的连续时间系统。 例:2.4 3．整个系统的闭环脉冲传递函数 2．4 采样控制系统的动态分析 采样控制系统的脉冲传递函数的一般形式为： 对上式的分子和分母多项式进行因式分解可得： 其中，Z1，…，Zm称为系统的零点，P1，P2，…，Pn称为系统的极点。 利用部分分式法，可将G(z)展开 ： 　　由此可见，采样系统的时间响应是它各个极点时间响应的线性叠加。如果了解了位于任意位置的一个极点所对应的时间响应，则整个系统的时间响应也就容易获得了。 　　与连续系统类似，采样系统的零点和极点在z平面上的分布对系统的瞬态响应起着决定性的作用。特别是系统的极点不但决定了系统的稳定性还决定了系统响应速度。 显然，对于单位脉冲序列 它的z变换Z[ ]=1 在单位脉冲序列的作用下，系统的动态过程，称为系统的单位脉冲响应。设系统输入为R(z)，输出为C(z)，系统脉冲传递函数为G(z)。由于在单位脉冲作为输入时，有R(z)=1。这时系统输出 C(z)=G(z)R(z)＝G(z) （2.66） 因此，若记系统单位脉冲响应序列为h(k)，则有 h(k)=Z-1[G(z)] （2.67） 即系统脉冲传递函数G(z)的z反变换即为系统的单位脉冲响应函数。 1．实轴上单极点所对应的脉冲响应 图2．22 不同位置的实数极点与脉冲响应的关系 2．一对共轭复数极点对应的脉冲响应 图2.23 不同位置的共轭复数极点与脉冲响应的关系 虽然以上我们只分析了单个实极点和复共轭极点的情况，由式(2．65)知，整个系统的单位脉冲响应实际是这些项脉冲响应之和，因此，采样系统脉冲传递函数的极点在z平面上的位置，决定了系统动态响应的速度。其中极点的模，即极点与原点的距离，决定了系统脉冲响应序列是发散的还是衰减的。也就是说，决定了系统的稳定性。如果系统所有的极点的模都小于1，或者说系统所有的极点都位于z平面上的以原点为圆心，以1为半径的单位圆内，则式(2．65)中各项都对应着衰减的脉冲响应序列，随着k→　　，各项都趋向于零。因此，系统是渐近稳定的。反之，若系统中有模大于1的极点，则当k→　　时，即使式(2.64)中的其它项都趋向于零，但是由于相应于模大于1的极点的那项的时间响应趋向于无穷大，造成系统单位脉冲响应也趋向于无穷大，因此系统为不稳定。 (2．65) 2．5 采样系统的稳定性 闭环系统脉冲传递函数 ： 系统的特征多项式： 　　方程A(z)＝0称为特征方程，特征方程的n个根称为系统的极点或称为系统的特征根。 　　系统为渐近稳定的充要条件是系统特征方程的所有根(系统脉冲传递函数的所有极点)都位于z平面的单位圆内。 　　判定离散系统的