反馈控制的基本原理.docVIP

第1篇 反馈控制的基本原理 第1章 控制回路中的动态环节 1.1负反馈 图1.1调节器改变m以抵消负荷扰动q,使偏差e回到零 闭环中的振荡 图1.2最小的蒸汽阀位在半个周期以后才会使温度达到最低 振荡周期 衰减 1.2难以控制的环节——迟延 图1.3重量传感器对物料流量变化的响应，由于须借助于传送带的移动而被推迟 图1.4纯迟延环节在传送输入信号时把它推迟了τd 迟延环节的相移 图1.5调节量以幅度A和周期τo作周期性变化迟延环节的比例调节 图1.6回路增益为0.5时，该过程将出现1/4幅度衰减；这里Kp1.0 比例残差 图1.7从时间为零开始负荷以等速下降20%将产生一个锯齿波响应，它的衰减度和残差是相关的 迟延环节的积分（重定）调节 图1.8经过时间I后，积分器输出的变化量等于其输入偏差量 图1.9积分时间改变了衰减度和振荡周期，这里Kp仍大于1 图1.10与图1.7中同样等速下降20%的负荷，在采用积分调节时产生一个较大、较长的波动 衰减的波动 图1.11迟延过程采用积分调节时，振荡周期将随衰减度的增大而加长，而对于给定的衰减 度，回路增益将大于采用比例调节时的数值 比例积分调节 图1.12比例积分调节器的动态增益是比例矢量与积分矢量之和 图1.13比例积分调节器消除了残差，而在振荡周期方面没有多大损失 1.3容易控制的环节——容积 特点 图1.14贮槽液位的变化速度与流