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伺服馬達控制理論與實務 Outline 何謂伺服系統？ 伺服馬達的結構 常見的迴授元件 馬達驅動原理 控制與應用 何謂伺服系統？ 伺服原理 伺服(Servo) Servo的語原出至於拉丁語 Servus (英文為:Slave奴隸) 奴隸的功用是忠實的尊崇主人的命令從事勞力的工作，也就是『依指令確實執行動作之驅動裝置，能夠靈敏動作且高精度到達所需之命令，時常確認自我狀態』 具有上述之功能，我們稱之為 何謂伺服系統？ 系統的組成 伺服機構系統大致分為下列幾項： 上位控制器：發出動作指令信號之輸出裝置 驅動器（馬達控制器）：接受動作指令，並驅動馬達之裝置 驅動（馬達），迴授（光學編碼器）：驅動機構移動並將其狀態回覆之裝置 何謂伺服系統？ 常見的應用 伺服馬達的結構 表面磁石型永磁無刷馬達 伺服馬達的結構 永磁無刷馬達 伺服馬達的結構 永磁無刷馬達的運作原理 常見的迴授元件 位置、轉速感測器 光學式編碼器 原理係利用坡璃盤與光電感測器，感測光線的通過/阻斷來達成。 光源在坡璃盤的一側上，光電感測器在對面安置因為馬達軸轉動，光電感測器的數位輸出，倚賴脈波的數量，準確的量測軸端的位置與速度的變化。 常見的迴授元件 位置、轉速感測器 增量型編碼器 兩組四相限的方波信號(A、B相，相差90°信號)，來解析位置與旋轉方向 常見的迴授元件 位置、轉速感測器 絕對型編碼器 可將軸端的角度0~360°分解編碼成二進制碼，或是葛雷碼。 常見的迴授元件 位置、轉速感測器 SIN/COS encoder 混和增量型與絕對型編碼器 光學圖形以”類比”的方式呈現，一回轉出現sin/cos的類比信號，並且經由外部解析出起始的絕對位置。 最外圈的增量型在之後使用。 常見的迴授元件 位置、轉速感測器 RESOLVER 轉子線圈注入高頻正弦信號(~10KHz)，透過空間安排正交的定子線圈感應出電壓。 兩組空間安排正交的定子線圈，因為轉子轉動，而調變輸出電壓。 輸出電壓透過解調器可以得到轉子的角度與速度。 常見的迴授元件 電流感測器 Hall Effect Device 馬達驅動原理 驅動基本架構 馬達驅動原理 驅動基本架構 馬達驅動原理 變頻器與波寬調變原理 利用三角波作為載波，以比較器比較輸入信號與載波信號大小來產生功率晶體切換的信號，其責任週期(duty cycle)乘上直流側電壓大小就是輸出電壓之平均電壓大小。 馬達驅動原理 正弦波寬調變策略 馬達驅動原理 座標轉換 馬達驅動原理 永磁馬達d-q軸模式 馬達驅動原理 三相交流永磁式同步馬達的向量控制 將定子電流分解成id及iq，永磁馬達所產生的電磁轉矩與定子電流在垂直磁通方向的分量(iq)成正比，使定子電流向量全部置於q軸上，即可得到最大的轉矩，使控制方式類似永磁式直流電機 馬達驅動原理 三相交流永磁式同步馬達的向量控制 永磁式同步馬達的同步旋轉座標的數學模式 馬達驅動原理 三相交流永磁式同步馬達的向量控制 向量控制下的方塊圖，由於轉子為永久磁鐵，其磁通已為定值，因此令id為零，馬達的轉矩由iq控制。 馬達驅動原理 向量控制結果 控制與應用 AC伺服馬達的要求特性 主要動作為：加速、移動、減速、定位 高頻度定位控制，定位時間盡量縮短 對於連續額定，瞬間動作的最大輸出比率要大 相對於馬達本體的轉動慣量值，可輸出的轉矩要大 低速與停止時要有很大的保持(Holding)轉矩 控制與應用 AC伺服系統基本控制架構 控制與應用 位置控制 依據脈波指令，控制馬達的旋轉角度(位置)及旋轉速度(移動速度)。 馬達旋轉角度(位置)由輸入的脈波指令數來決定 輸入指令Pulse數=位置回授Pulse數=(PG Pulse數/rev)X(馬達旋轉量) 馬達旋轉速度(移動速度)由輸入的脈波頻率來決定 輸入指令Pulse數=位置回授Pulse數==(PG Pulse數/rev)X(馬達旋轉速度) 馬達停止中利用位置回授將目前的位置以電氣式的煞車(servo clamp)保持 控制與應用 速度控制 依據電壓輸入電壓作無段變速 控制與應用 力矩控制 依據輸入電壓命令控制馬達流過的電流，即控制馬達產生的轉矩。 控制與應用 常見的控制方式 開回路控制 半閉回路控制 控制與應用 常見的控制方式 全閉回路控制 控制與應用 應用上的配置 控制與應用 應用範圍 CNC Controller PLC Industrial Computer Servo Driver Servo Motor 滾珠螺桿 減速機 傳動皮帶 機台 * * 伺服裝置 上位控制器 驅動器 馬達 機構 機械負載 命令值 驅動值 轉距 迴授、檢出部 機器手臂 加工機 搬送機械 優勢 高效率，高功率密度 高短時間鋒值力矩容量 低