基于MontaVista+Linuz的开放式机器人控制器研究和实现.pdfVIP

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2017-08-20 发布于安徽
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基于MontaVista+Linuz的开放式机器人控制器研究和实现.pdf

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第29卷第4期增刊仪器仪表学报 V01．29NoA 兰坌塑釜兰星堡垒!翌曼塑!塾塑垒!坌!墼!曼坐!!!曼!璺兰婴里堕垒匹婴 Linux 基于MontaVista ElCJ开放式机器人控制器研究与实现木邹风山L2曲道奎1·3徐方¨ (1中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016。 2中国科学院研究生院北京100039； 10168) 3新松机器人自动化股份有限公司沈阳1 摘要本文提出了一种基于gontaVistaLinux操作系统的开放式机器人控制器，该系统采用CAN总线作为控制器的系统总线。由于M0ntaVistaLinux操作系统的开放性和良好的移植性，使得系统可以方便扩展、定制不同的应用软件模块和操作系统模块，并且在各种硬件平台问具有良好的移植性。同时由于采用CAN总线作为系统总线，使得系统可灵活配置且可以通过现场总线与其它设备共享数据。 Linux 关键词开放式控制系统机器人控制器gontaVistaCAN总线 TheResearchand of RobotControllerBased ImplementOpen onMontaVistaLinux Zou Daokuil’3 j Xu Fengshanl，2Qu Fan91 Institute Chinese 110016China； (，ShenyangofAutomationAcademyofScienceShenyang 2Graduate School 100039China； ofChineseAcademyofSciencesBeifing 3SIASUNandAutomation China) Robot Co 110168 LTD．Shenyang AbstractInthis M0ntdvistaLinuxbased robot iS controller uses papera open systemproposed．Thesystem CANbusas bus．Forthe ofMontaⅥsta the software universali坶and Linux。both system openness application modulesandthe canbe extendedand thesoftwar