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2017-08-20 发布于安徽
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基于滑模理论路面附着估计研究.pdf

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基于滑模理论的路面附着估计研究皮大伟1 陈南1 张丙军2 1．东南大学机械工程学院，江苏省南京市，211189； 2．南京汽车集团有限公司汽车工程研究院，江苏省南京市，210028 摘要本文基于LUGRE模型设计了一种新型路面状况滑模观测器。该方法采用轮速跟踪策略，通过设计观测器反馈增益补偿在轮缸压力作用下模型输出和实际轮速间差值，当系统进入滑模运动后，计算等效误差输出信号估计路况因子。考虑到液压制动的时滞和脉动对观测器性能的影响，在MATLAB／Simulink中建立车辆仿真模型和液压调节器模型，对所设计的观测器进行了高、中、低三种典型路面仿真分析。仿真结果表明：所设计的观测器能够较好地识别路面状态。关键词车辆工程路况因子 LUGRE模型滑模观测器 Roadfrictionestimationbasedon mode sliding Theory Nanl PiDaweilChen ZhangBingjun ofSoutheast 1．SchooIofmechanicaI UnIversIty， englneerlng Nanjing，diangsu，211189； of Automotivetechnicalcenter Automotive 2．Nanjing Nanjing CorporatIon，Nanjing，dlangsu，2100：8 forroadsurfaceadhesionbasedon This a new observer Abstractpaperproposessliding is feedbackis LUGREmodel．Thewheel gain trackingstrategydeveloped；proper velocity to betweenactualwheel andestimatedwheelve— thedifferences velocity designedcompensate roadcharacteristicisestimated the motionisachieved，the locity；whensliding parameter of the accountofthetimeandfluctuation throughequivalentoutputinjection．Taking lag hy— draulic modela