基于CCD履带式焊接机器人图像跟踪研究.pdfVIP

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2017-08-20 发布于安徽
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基于CCD履带式焊接机器人图像跟踪研究.pdf

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第七届中国机器人焊接学术与技术交流会议论文集(Cc肼’2008) ·33· 基于CCD的履带式焊接机器人图像跟踪研究马国红，朱政强，汪鎏，王红波，张华 (南昌大学机器人研究所，江西南昌330031) 摘要：文章介绍了一种基于图像的履带式焊接机器人跟踪与控制方法。针对主动目标特征信息的特点，文章通过CCD获取外界的主动目标位置，比较不同的图像处理方法，包括目标定位、目标特征提取以及边缘提取等内容，最后设计了切合该系统的主动目标图像跟踪方法，并依据该方法进行系统定位与跟踪实验，实验结果证明了该图像识别方法的有效性。关键词：履带式焊接机器人；图像分割：边缘提取；目标跟踪 Researchon with of RobotCCD ImageTracingCreepingWelding MA Hua Guo-hong，ZHUZheng-qiang，WANGLiu，WANGHong-bo，ZHANG (Robot City Instititue,NanchangUniversity,Nanchang330031，China) in Abstract：Adifferentisintroducedthis thatfocuseson of robot and way image tracing paper creepingwelding to characteristic，this different withCCDsensor controlling．Accordingobject papercomparesimageprocessways and to informationfromoutside．Itincludes extraction extractionandSOon．Atlast get aim，feature orienting edge this asuitabletotrace anda seriesof of orientandtracewith designs paper way object experimentsoriginal robot indicatesthat is andfeasible． creepingwelding designedright system．Experiment way Keywords：CreepingWeldingRobot；ImageSegment；Edgeextraction；AimTracing 与工件无接触的优点，适合于各种坡口形状，可以 l引言同时进行焊缝跟踪控制和焊接质量控制14’。随着传感器技术的不断进步，代表着传感器发