基于磁流变弹性体隔振缓冲器仿人智能控制研究.pdfVIP

第五届全国电磁流变液及其应用学术会议 2008 年 10 月 23～24 日 大连 基于磁流变弹性体的隔振缓冲器仿人智能控制研究 朱李晰，余淼，董小闵，夏永强 （重庆大学光电技术及系统教育部重点实验室，重庆，400044） 摘要：传统的隔振缓冲器主要是由弹性阻尼元件构成，其系统结构往往固定不变，因而极大地限制了系统在冲击振动条件 下的工程应用。磁流变弹性体是一种剪切模量可由外界磁场控制的新型智能材料。本文在建立磁流变弹性体隔振缓冲器动力 学模型的基础之上，提出了一种仿人智能控制策略，它将隔振缓冲器的工作状态划分了6个特征模态，对不同的特征模态采 取不同的控制模态。仿真结果表明，仿人智能控制与传统的离复位模糊控制相比，能很好地控制上质量块即仿冲物体的加速 度最大峰值和两质量块的相对位移，有效地改善了隔振缓冲器的隔振缓冲性能。 关键词：磁流变弹性体；隔振缓冲器；仿人智能控制（HSIC） 中图分类号: 273 文献标识码: A 1 引言 传统的隔振缓冲器主要是由弹性元件或阻尼元件构成，其系统结构往往固定不变，即使有一些变结构 参数的隔振缓冲器，其调节范围也有限，且不能根据激励条件的变化实时调节，因而极大地限制了系统在 冲击振动条件下的工程应用。传统变刚度控制系统从动力学避免共振的角度出发,采取瞬时切换结构刚度的 方法，但由于调整的频带宽度有限，所以不利于抑制防冲物体的加速度响应。此外，有学者提出的离复位 控制[1]，也只能有限控制防冲物体的加速度响应。 作为磁流变材料的一个新分支—磁流变弹性，是一种流变性能可由外界磁场控制的新型智能材料，诸 多材料性能均与磁场有关，其中最有标志性的就是其磁致剪切模量，它直接影响材料的剪切刚度。由于磁 流变弹性体响应快（ms 量级），可逆性好，可控能力强，因而可以广泛应用于机械传动、减振隔振、机器 人和智能执行机构等领域[2] 。 基于以上原因，本文以磁流变隔振缓冲器为控制对象，提出了一种仿人智能控制策略（HSIC），专门 用于防冲物体的加速度控制，并将它用于仿真，以研究其控制效果。 2 隔振缓冲器动力学模型的建立 该隔振缓冲器主要用于自由跌落，图 1 所示是两自由度的隔振缓冲器动力学模型，图中，m 为上质 1 量块即防冲物体，m 为下质量块即受激励的质量块，c 为阻尼系数，k 、k 为刚度，其中k 是磁流变弹 2 1 2 1 性体的不可调刚度即原始刚度，F 为由磁流变弹性体磁致剪切刚度所提供的可调恢复力，f 为当该隔振缓 冲器跌落地面时地面给m 的冲击力，y 、y 分别为m 、m 的垂直振动位移。假设模型只受到垂直方向 2 1 2 1 2 的作用力，且隔振缓冲器具有线性阻尼，从而动力学方程可写成： (1) m y = −k (y − y ) − c(y − y ) + F 1 1 1 1 2 1 2 m y = k ( y − y ) + c( y − y ) − k y − F + f (2) 2 2 1 1 2 1 2 2 2 假设隔振缓冲器跌落前k 、k 处于自由状态，并且基座触地时，以质量m 、m 的位置作为y 和y 1 2 1 2 1 2 ＊基金来源：国家自然科学基金项目（NO；新世纪优秀人才支持计划 通讯作者：余 淼， 023 yumiao@cqu.edu.cn 作者简介：余 淼（197