足球机器人软件系统支持平台的研究和设计.pdf

尔北人学f棹l学位}盆文 摘哇 足球机器人软件系统支持平台的研究与设计 摘 要 机器人足球包含了许多人工智能研究的标准问题，是人工智能研究的理想试验y- 台。足球机器人软件系统支持平台的主要任务是协助足球机器人策略过程的丌发与应 用，该平台的服务对象是足球机器人Agent，是属于人工智能技术的服务平台。 足球机器人软件系统支持平台是一个涉及面很广的课题。作为一个完整的系统， 足瑚C器人本身需要涉及多方面的前沿技术，构造—个具体的足l糊L器人软件系统首先 是一个系统工程问题。所以，为了能够有效地协助系统的研发以及工程应用，足球机器 人软件系统支持平台需要解决软件工程性开发的相关问题。另外，作为连接人工智能理 论和应尉的—种纽带，支持平台还要综合各项相关理论，合理地预测足球机器入Agent 技术的发展路线。从人工智能试验平台的角度出发，目前机器人足球正在沿着两条相对 独立的路线发展：仿真比赛和实物系统对抗。如何在同一个支持平台中统一这两条路线 也是本文所要面临的一个问题。 系统工程、人工智能、仿真、实战，是足球机器人软件系统支持平台研究的四个 要素。以此为背景，本文把足球机器人软件系统支持平台的内徽0分成了足球机器人软 件系统结构、机器人足球仿真系统和机器人足球语言等三个子课题。文中选择了机器人 足球运动的实时|生要求作为主线，连接了整个足球机器人软件系统支持平台研究内容的 各个方面。在人工智能研究中，对系统实时性的特殊要求与侧重改变了问题求解的评估 标准，也因此从根本上动摇了很多人工智能的已有成就。所以说，在机器人足球这种激 烈对抗竞争的机制F，如栗没有实时性要求也就使得机器人足球失去了作为标准人工智 能试验平台所应有的意义了。 本文首先综述了机器人足球的历史以及发展状况，并预测了机器人足球运动的未 束发展方向。随后，以^、工智能发展的历史为线索，阐明了当前足球机器人Agent所面 临的主要研究问题。从理论上明确了足球机器人Agent的各种问题能否得以解决最终都 要归结为如何构造Agent的体系结构这一基本问题，同时指明了Agent的体系结构问题 对应着人工智能的方法论之争，并弼此确立了我们的研究路线。文中提出并明确了实时 性要求在人]：智能研究中的意义与地位，并以此为核心给足球机器人软件系统支持平台 各个方面所研究的重点方案确立了理论依据。 执·坐 足球机器人软件系统结构方面。…i{f足球机器人软件发万法-p普遍存存埘例性 ；fillS{l-号项蚓-的问题：各自为·’浅，不同系统之问的代码难以兼容，这使得第一力‘难以介入； 建订‘在通J1J}}l#机系统，l：境之卜，通用操作系统本身就可能是速度瓶颈，一股难以保“ 机器人的实时反J蚬i出度。为了兼顾系统的J1-放性和应用的灵i不性，本文建议车勾造一利，足 球机器人操作系统环境。文中就这一建议所涉及到的主要问题一一模擂9操作抽象问题一一 一进行了详细的研究，并提出了一种集平台和应用于一体的足球机器人系统整合化构 思。借鉴r计算机技术成果，为足球机器人软件系统提出了一个小内核的开放式结构模 型。 机器人足球仿真系统方面。本文对比了业界现有的几种主要的仿真比赛平台，依 据机器^足踊重动的特点，阐明了这些仿真系统缺乏对机器^．足喇垂动的关键问题一一一 实时性问题一的明确支持。在综合了大量的相关方面的：[作之后，利用了我们现有的 物理足球机器人系统——“牛牛II”系统的特性，有针对洼地提出了～套用于解决仿 真系统实时性问题的完整方案，在此基础上实现了“牛牛H”的仿真平台一NE猢NEU— SIM。 机器人足球语占方面。机器人足球语言主要用来对足球机器人Agent的智能行为 进行描述，目前还没有专门的机器^．足球语言，甚至不存在广为接受的智能体型为描述 的研究内容，构造机器^、足球语言也要考虑到这两方面的内容。本文以实时性为核心， 以人工智能的理论、方法以及机器^、足球运动为背景，确定了足球机器^、策略过程将模 拟^、脑思维的发展方向，进而分析了人脑的思维处理模式，得出了机器^足球Agent的 一般性层次处理模型。另外，还依据实时性探讨了柄器^、足球运动中Multiagents协作 的区域有限性，指出显式的通讯协商方式不适合于机器