进攻型武术擂台机器人的研究与实践.pdfVIP

进攻型武术擂台机器人的研究与实践 李卫国 王志刚 (太原理工大学，山西，030024) 0前言 方机器人，并以最大的速度冲向敌方机器人，用击打 或推挤的方法使对方机器人失效或将其推下擂台。 2008中国机器人大赛暨ROBOCUP公开赛于12月7日 根据以上思想，进攻型机器人应具备以下基本功能： 在广东中山落下帷幕，本届比赛首次将机器人武术擂 (1)感知攉台边缘，并远离边缘； 台赛列为正式比赛项目。根据机器人武术擂台赛规 (2)准确感知对方的位置； 则，“双方机器人可以互相击打或者推挤，直到一方 (3)快速灵活的反应能力； 机器人离开擂台区域或者机器人的任意部分接触擂台 (4)较强的动力和进攻能力。 外区域(接触到擂台与围栏之间的地面)，则另一方 获胜，本局比赛结束。”由于规则只对机器的尺寸进 2感知擂台边缘 行了限制，而没有对机器人的形状进行具体要求，所 以，在此次比赛中涌现出许多不同外形的机器人，大 2．1硬件结构 大增加了学生的自由创造空间和比赛的观赏性。 机器人最少有两个地面探测传感器，以感知是否 本文将讨论以进攻为主的擂台机器人的策略设计 在擂台边缘，从而决定下一步的动作，传感器的探测 和应用实践。 距离应在10～20cm之间，否则容易误操作。 传感器应尽可能向前安装，这样在机器人接近边 1簟略分析 缘时就产生感知，以避免机器人身体的大部分都在擂 台外才有感知，结果容易自行掉下擂台。 1．1规则分析 传感器应尽可能安装的低和隐蔽，因为机器人的 要在比赛结束前首先抢得中心区或离中心区域最 前方是与敌方机器人的作战区，受力的作用较大，很 近，机器人应轻巧灵活，前进、后退、转动动作应自 容易接触到边缘检测传感器，从而造成其改变角度或 如流畅，并具有较快的行进速度。同时，双方机器人在 失效，或造成误判断掉下擂台。可以采用两个开关量 攻防过程中将发生激烈冲撞，进行制约与反制约的较 或数字量传感器，但一定要性能可靠，体积小。 量，因此机器人要求稳定性好，结构有一定的刚度， 2．2程序算法 前部要有推挡板。 前进--d,步 1．2具体策略 左右传感器是否同时探测到边缘 进攻型擂台机器人的基本策略是：在出发区出发 l 否(左右至少有一个测不到台面) 后，以最快速度走到擂台中心红色区域附近，然后在 c…嘉…睡雾习登 白色区域范围内搜索敌方机器人的方位，在探到敌方 右转90。 左转90。 辎ta80。 机器人的方位后，迅速把自己锐利的攻击部位转向敌 继续前进--d,步 2009年7月30日《机器人技术与应用》41 万方数据 and