基于ADAMS的变速器虚拟样机仿真分析.docVIP

基于ADAMS的变速器虚拟样机仿真分析 陈福向 广东粤电集团沙角A电厂, 511700 王晓笋 武汉大学动力与机械学院, 430072 摘要：利用UG二次开发功能建立变速箱的CAD模型，在ADAMS/VIEW内通过装配建立模型的虚拟样机模型， CAD模型的建立 ADAMS/VIEW环境下需要借助外界CAD软件建立变速箱模型，采用Unigraphics(UG)[1]提供的Opengrip二次开发语言，编写了外啮合齿轮的参数化建模程序[2]，通过调试编译生成可执行文件gear.grx。在UG中齿轮的参数化建模程序的运行界面如下图1所示，需要提供的信息有齿轮的模数m、齿数Z、压力角A、齿顶高系数F、齿根高系数C、变位系数X和齿厚B。 图1、UG内参数化齿轮建模对话框 图2所示的就是在UG中建立的变速箱CAD模型，对于造型复杂的齿轮可以很方便的建立，而且可以实现啮合齿轮对之间的轮齿精确咬合，从而为下一步向ADAMS中传输准确模型奠定了基础，ADAMS的SOLVER核心程序计算时，支持的基本三维模型格式是 PARASOLID格式，因此，在UG中利用该软件提供的输出功能，输出所有独立刚体的PARASOLID格式文件。 虚拟样机模型的建立 图3、变速箱的虚拟样机动力学模型（不含机架） 利用ADAMS/VIEW进行组装，并根据各个部件之间的运动约束关系，在刚体上添加不同的铰约束和相互的接触力作用，其中接触力使用用户自编译的动态链接库文件计算，得到了变速箱的虚拟样机模型，如图3所示。 为了加快模型计算速度和计算的精确度，利用ADAMS软件提供的二次开发接口，利用FORTRAN编写了接触力的子程序，主要的ADAMS内部函数包括CNFSUB和CFFSUB，其中CNFSUB子函数用于计算接触力，其格式如下： SUBROUTINE CNFSUB(ID, TIME, PAR, NPAR, LOCI, NI, LOCJ, NJ, GAP, GAPDOT, GAPDOTDOT, AREA, DFLAG, IFLAG, FORCE) 其中PAR为程序输入参数，PAR被定义为一个列向量，其中K = PAR(1)表示接触刚度， E = PAR(2)表示刚性接触力指数，C = PAR(3)表示阻尼，D = PAR(4)默认穿透深度。 CFFSUB用于计算摩擦力，输入的格式如下： SUBROUTINE CFFSUB(ID, TIME, PAR, NPAR, LOCI, LOCJ, X, XDOT, NFORCE, AREA, DFLAG, IFLAG, FORCE) 其中US = PAR(1)表示静态摩擦系数，UD = PAR(2)表示动态摩擦系数，VS = PAR(3)表示静摩擦速度，VD = PAR(4)表示动摩擦速度。 该程序包含了基于IMPACT函数的接触力计算程序和摩擦力计算程序，因此，对接触力的计算可以通过调用用户编译子程序实现，输入的格式如图4所示。 图4、ADAMS中通过自编译动态链接库计算接触力的输入对话框 ADAMS/VIEW中虚拟样机模型的仿真 ADAMS内部提供一些数值分析中常用求解器包括GSTIFF(GEAR STIFF)、WSTIFF(Wielenga stiff)、Constant_BDF、ABAM(Adams-Bashforth-Adams-Moulton)和RKF45(Runge-Kutta-Fehlberg)。不同的求解器有不同的特点，如GSTIFF是ADAMS预设求解器，其运算速度快，但对于系统的速度以及加速度的计算容易产生误差，而且因为系统的Jacobian矩阵是需要求逆，在步长非常小的情况下，会出现计算失败的导致仿真失败的问题；而WSTIFF则具有刚性稳定可变阶数可变步长等特点，而且最多可计算6阶微分方程组。其他的求解器有都具有不同的优点和缺点，复杂机械系统选择仿真环境时，需要确定其是一个典型的动力学仿真，而且因为仿真过程中物体之间有大量的接触力出现，因此选择WSTIFF求解器，同时选择SI2(Stabilized Index 2)方程转换运算，以提高计算结果的精确度。仿真时间和步长的设置也需要针对模型的不同进行设置，时间越长越能观察系统的长期运动学和动力学行为，而步长选择的越小就可以获得越精确的解答，但是计算时间也更长。Tabular output file（gearbox.out）、Message Database file（ gearbox.mdb）、Graphics file（ gearbox.gra）、 Request file（ gearbox.req）、Results file（gearbox.res）等后处理文件。 结果分析 仿真计算获得的结果主要包括齿轮啮合力－时间历程