工程力学 教学课件 作者 蔡广新 主编 第十三章.pptVIP

尚辅网 尚辅网 * 尚辅网 第十三章 刚体的基本运动 下一页 尚辅网 第十三章 刚体的基本运动 第一节 刚体的平衡运动 第二节 刚体的定轴转动 第三节 定轴传动系统传动比的计算 下一页 上一页 尚辅网 下一页 上一页 第一节 刚体的平动 尚辅网 刚体在运动中，其中任意两点的连线始终保持与原来的位置平行。 由A、B两点的运动方程式： ( ) ( ) AB A B B B A A r r r t r r t r r + = = = 而 , ∴ ( ) A A B A B B v dt r d r r dt d dt r d V = = + = = 例 在运动中方向和大小始终不变 AB ( ) 同理： A A AB A B B dt r d r r dt d dt r d a a = = + = = 2 2 2 2 2 2 下一页 上一页 = 0 dt r d AB Θ ? è ? ? ? 尚辅网 二、刚体平动的特点： 平动刚体在一瞬时各点的运动轨迹形状，速度，加速度都一样。 即：平动的运动可以简化为一个点的运动。 下一页 上一页 尚辅网 解：M点的运动方程 t r r x M w j cos cos = = M点的速度和加速度 t r dt dv a t r dt dx v M M M M w w w w cos sin 2 - = = - = = x O A M ω j 例1 已知曲柄滑道机构，当曲柄OA绕O转动时，通过滑快 A带动槽杆沿x轴做直线往复滑动。若曲柄OA的半径为r，曲 柄与x轴夹角为 = ω t（ ω为常数），求此槽杆在任一瞬时 的速度及加速度。 j 下一页 上一页 尚辅网 特点：有一条不变的线称为转轴，其余各点都在垂直于 转轴的平面上做圆周运动。 方向规定：从 z轴正向看 逆时针为正 顺时针为负 — + —转角，单位弧度（rad） j =f(t)—为转动方程 j z M Ⅰ Ⅱ M0 j j 下一页 上一页 第二节 刚体的定轴转动 尚辅网 三、定轴转动的角速度和角加速度 工程中常用单位： n=转/分（r/min） 1. 角速度：定义： （代数量） j j j w = = D D = 畗 D dt d t 0 lim 则n与α的关系为 若已知转动方程 =f(t) 则：ω= f ′(t) 单位rad/s j 下一页 上一页 （rad/s） 10 30 60 2 n n n ? = = p p w 尚辅网 2. 角加速度： 当ω =常数，为匀速转动；当ε =常数，为匀变速转动。 设当t时刻为ω， 时刻为 t t D + w w D + 常用公式 与点的运动相类似。 ej w w e w j e w w 2 2 1 2 0 2 2 0 0 + = + = + = t t t 下一页 上一页 ε与ω方向一致为加速转动，ε与ω方向相反为减速转动 ∴角加速度： 单位：rad/s2 (代数量) ( ) t f dt d dt d t t 2 2 0 lim = = = = D D = ? D j j w w e 尚辅网 圈 圈 27 . 1 2 8 2 0 2 3 0 = = - = - = p p p j j t N 转子的角速度和角加速度分别为 t dt d t dt d 6 3 3 w e j w = = = 当t=2s时 解：由转动方程知，t=0时 =0，则转子在2s内转过的圈数为 0 j 例2 某发动机的转子在启动过程中的转动方程为 = t3（ 以rad 计， t以s计），求转子在2s内转过的圈数和t=2s时转子的角速度和角加速度。 j j 下一页 上一页 s 2 2 3 rad 12 2 6 6 s rad 12 2 3 3 = ′ = = = ′ = = t t e w 尚辅网 例3 某飞轮转速n=1200r/min,其制动过程可视为匀减速转动。 若飞轮从开始制动至停止共转过80圈，求(1)制动过程中飞轮的 角速度是多大？(2)飞轮制动过程需多少时间？ 解： 飞轮的初角速度 s rad 40 30 1200 30 0 p p p w = = = n 末角速度ω=0 飞轮的角加速度为 2 2 2 0 s rad 5 160 2 ) 40 ( 2 p p p j w e - = ′ - = = 飞轮制动停止所需时间为 s 8 5 40 0 = - - = - = p p e w t 下一页 上一页 制动过程转过的角度 rad 160 80 2 2 p p p j = ′ = = N 尚辅网 四、定轴转动刚