控制系统数字仿真与CAD 第3版 教学课件 作者 张晓华 主编 柔性机械臂的动力学模型及PD控制.PDFVIP

第 12 卷　第 2 期 山 东 建 筑 工 程 学 院 学 报 V o l. 12　N o. 2 1997 年　 6 月 JOU RNAL O F SHANDON G IN ST ITU TE O F A RCH ITECTU R E AND EN G IN EER IN G June 　 1997 柔性机械臂的动力学模型及 PD 控制 刘才山 王建明 ( 山东建筑工程学院机电系) 　 ( 山东工业大学机械工程系) 宋世军　王连印 ( 山东建筑工程学院机电系) 摘要　应用模态控制理论, 对柔性机械臂的主动控制问题中的动力学模型进行了研 究。在小变形假设的前提下, 考虑由于横向变形而引起的轴向位移的影响, 采用拉格朗 日方程建立了计及动力刚化项的动力学模型, 并将 PD 控制理论和方法应用于该模型。 最后, 对一单杆柔性机械臂的振动控制进行了计算机仿真。 关键词　柔性臂; 动力刚化; PD 控制 分类号　T P 24; V 448 22 0　引言 对柔性机械臂振动的主动控制问题的研究始于八十年代中后期, 1984 年, Cannon 和 Schm itz[ 1 ] 等人采用假设模态法, 得到了一个用于控制器设计的有限维的线性状态空间模型, 采用 P ID 控制策略对柔性机械臂进行控制, 得到了良好的控制效果。随后, 基于该模型的各种 控制方法相继出现。如: 有限元法、优化控制、前馈反馈控制、自适应控制、变结构控制方法[ 2～ 5 ] 等。但这些方法在建立其动力学模型时, 没有考虑大范围的刚体运动与结构局部的弹性变形之 间的耦合作用。1987 年, Kane, R yan 和Banerjee[ 6 ] 等人首次发表了计及动力刚化项影响的柔 [ 7 ] 性机械臂的动力学模型的文章。张大钧 等采用非线性位移应变关系研究了动力刚化问题的 机理。研究表明, 对具有大范围、快速运动的柔性体, 即使在小变形范围内, 运动和变形的耦合 作用也不容忽视, 否则, 将导致错误的结果。因此, 在建立应用于实时控制的柔性机械臂动力学 模型时, 在一定条件下, 必须考虑动力刚化作用的影响。 本文采用假设模态法描述柔性机械臂的弹性变形, 针对 梁模型, 在小变 Eu ler Bernou lli 形假设的前提下, 考虑大范围的刚体运动和弹性变形之间的耦合作用, 应用拉格朗日方程建立 了计及动力刚化影响的柔性机械臂动力学方程。采用PD 控制策略对柔性机械臂的主动控制 进行了研究, 并探讨了动力刚化项对柔性机械臂建模的影响。文中最后给出了计算机仿真算 例, 研究了整个闭环系统的动态特性和抗干扰性能。 1　柔性机械臂的动力学模型 柔性机械臂的结构如图 1 所示。其中OX Y 为惯性坐标系, O a 1a2 为浮动坐标系, a 1 轴在C 点与梁中心相切, 即采用悬臂—自由端梁模型, ( ) 为关节转角, ( , ) 和 ( , ) 分别代表梁 t u x t v x t 的轴向位移和横向变形。忽略梁的剪切变形、及重力的影响, 则梁上任意一点P 的位移可表示 收稿日期: 1996—12—16 © 1995-2005 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved. 82 山 东 建 筑 工 程 学 院 学 报 　　　　　　　　　　　　　　　 1997 年 为: