工程力学 教学课件 作者 于荣贤 工程力学第11章.pptVIP

* 第三篇 运动力学 在静力学中，研究了物体的平衡问题。本篇中我们将研究物体运动的几何性质(轨迹、运动方程、速度和加速度等)，以及物体运动的变化与作用在物体上的力之间的关系。因此，运动力学是研究物体运动的几何性质以及运动的变化与受力之间关系的科学。通常把研究物体运动的几何性质问题称为运动学；把研究物体运动的变化与其受力之间关系问题称为动力学。 学习运动力学，一方面是为学习有关的后继课程打下基础；另一方面对工程实际问题进行运动分析和动力分析时提供研究问题的方法。 物体的运动是绝对的,但对运动的描述则是相对的，在不同的物体上观察同一物体的运动时，将得出不同的结果。例如行驶的轮船对于地面上的观察者来说，是向前运动的。但是对于轮船甲板上的观察者来说，是静止的。因此，为了描述一个物体的运动，必须指出该运动是相对于哪一个物体才有意义，这就是运动的相对性。研究物体运动时用来作为参考的物体，称为参考体。与参考体固连的坐标系称为参考系。在工程实际中，通常取与地球相固连的坐标系为参考系。 本篇我们主要研究动点和刚体的简单运动，以及运动的变化和受力之间的关系。 第11章 质点运动力学 学习目标： 了解何谓质点运动方程，并会建立质点运动方程，确定质点运动轨迹、速度和加速度，理解质点运动的变化与其受力之间的关系。 11．1点的运动规律 当物体运动时，如果它的体积与其运动范围相比较，是一个可以忽略的微量，且对所研究的结论影响不大时，可将物体简化为一个质点。研究点的运动是研究刚体运动的基础，因此我们先研究点的运动。 研究点的运动，首先需要研究点在空间的位置随时间的变化，表示点的位置随时间的变化关系称为点的运动规律。确定点的位置的方法有多种，下面介绍两种常用的方法。 11．1．1自然法 设动点M沿已知轨迹AB运动(图11-1），在轨迹上任取一点O作为参考原点，在O点的两侧定出正、负方向，这样动点M在轨迹上的位置可用它到O点的弧长S来表示。弧长S作为代数量，如果M点在轨迹的正向，则弧长S取正值，反之取负值。 S称为点的弧坐标。当动点M沿轨迹运动时，弧坐标S随时间t而变化，即弧坐标是时间t的函数，可写为 （11-1） 上式称为点沿已知轨迹的弧坐标运动方程 图11-1质点的运动轨迹 需要说明，弧坐标与路程不同，弧坐标是动点沿轨迹离开原点的距离，其值与原点位置有关。路程则是动点在某一时间间隔 内沿轨迹所走过的弧长，即动点的弧坐标增量的绝对值，它与原点的位置 和 的弧坐标为 和 时，如果点沿轨迹单向运动，则在时 内经过的路程为 无关，如图11-2所示，动点在瞬时 间间隔 图11-2弧坐标与路程的关系 11．1．2直角坐标法 若动点M作平面曲线运动，建立直角坐标系Oxy，则M点在任一瞬时t的位置可由其坐标x和y来确定，如图11-3所示。这种确定动点位置的方法称为直角坐标法。当点运动时，这些坐标是随着时间而变化的，是时间t的单值连续函数，即 (11-2) 方程组(11-2)称为点的直角坐标运动方程。从方程组(11-2)中消去时间t，可得到用直角坐标表示的点的轨迹方程y=F(x) 图11-3直角坐标法 例11-1摇杆滑道机构如图11-4所示。滑块M在摇杆OA的滑道中和半径为R的圆弧槽BC中滑动，已知开始时摇杆OA在水平位置，其转动的规律为 解：1)用自然法求滑块M的运动方程 因滑块M的轨迹是以 为圆心、 为半径的圆弧。故选 为弧坐标的原点，则动点M在任一时刻的弧坐标为 ，用自然法和直角坐标法求滑块M的运动方程。 因为 所以 即为动点M的弧坐标运动方程。 2)用直角坐标法求滑块M的运动方程 建立直角坐标系如图11-4所示，由图可得 式(1)和式(2)即为动点M的直角坐标运动方程。 图11-4摇杆滑道机构 例11-2如图11-5所示，AB杆长L，以等角速度 绕B点转动，其转动规律 块B按规律 解：点A除绕B转动外，还随滑块B作简谐运动，故点A的运动轨迹是未知的，不能用自然法，因此用直角坐标法来确定A点的运动。 1)建立如图11-5所示的坐标系，求其运动方程。 。而与杆连接的滑 沿水平线作简谐振动，其中a和b均为常数。求A点的轨迹.。 图11-5转动加简谐振动 2)求A点的轨迹 由式(1)得 或 由式(2)得 上两式两边平方相加得