工程力学 教学课件 作者 赵晴 第十五章 点的运动.pptVIP

第十五章 点的运动 本章重点： 1.建立点的运动方程； 2.用自然法表示点的速度加速度 * * * * 第三篇 运动力学 研究内容：运动学；动力学；动载荷问题。 动载荷问题 研究构件在常见动载荷作用下的应力、变形计算 及强度问题。 运动学 研究物体运动的几何性质，而不涉及运动的原因 动力学 研究物体的机械运动与受力之间的关系。 第一节 用矢量法表示点的位置、速度和加速度 第二节 用直角坐标法确定点的位置、速度和加速度 第三节 用自然法确定点的位置、速度和加速度 第四节 点的两类运动学问题 第一节 用矢量法表示点的位置、速度和加速度 1.参考体 取作为基准来研究某物体的机械运动的物体。 2.参考坐标系 参考体的抽象。 4.运动方程 点在取定的坐标系中位置坐标随时间连续变 化的规律。 5.轨迹 点在空间运动的路径。 一、基本概念 3.瞬时和时间间隔 瞬时是指某个确定的时刻，时间间隔是 指两个瞬时之间的一段时间， 6.速度和加速度 运动方程的变化率为速度，速度的变化率 为加速度。 二、 点的运动方程 矢量形式表示的点的运动方程： 运动轨迹：矢径r的矢端曲线。 r 称为点M相对于原点O的矢径。 三、点的速度 点的运动方程为： 点的速度定义为： 点的速度是矢量，方向沿r矢端曲线的切线，指向动点前进的方向。速度的单位为m/s。 ’ ’ ” ” 点的加速度定义为： 点的加速度是矢量，单位为m/s2。点的加速度指向轨迹曲线凹的一侧。 ’ ’ ” ” 四、点的加速度 点的速度： 点的直角坐标形式的运动方程： 消去时间t 得轨迹方程。 第二节 用直角坐标法确定点的位置、速度和加速度 一、点的运动方程 二、点的速度 设动点M的速度矢v在直角坐标轴上的投影为vx、vy、vz ，则 比较得 运动方程 求得vx、vy、vz后，速度v的大小和方向 可由它的三个投影完全确定。 等式两边对时间求一阶导数，并注意到i、j、k为大小、方向都不变的常矢量， 设 比较可得 加速度a的大小和方向亦可由它的三个投影完全确定。 三、点加的速度 在轨迹上任取固定点O 作为原点， 选定沿轨迹量取弧长的正负方向，用 自然法描述的运动方程： 第三节 用自然法确定点的位置、速度和加速度 一、点的运动方程 二、密切面 几何解释：曲线各微段在不同的密切面内弯曲。 三、自然轴系 以动点M为原点，以切线、主法线、副法线为坐标轴组成的一正交轴系称为曲线在点M的自然轴系，τ，n ，b为其单位矢量。 四、点的速度 由速度的定义，得 因为 四、 点的加速度 (1)反映速度大小变化的切向加速度 当aτ与v 同号时，点作加速运动，否则作减速运动。 (2) 反映速度方向变化的法向加速度 加速度： 加速度a的大小： 加速度和主法线所夹的锐角的正切： 第四节 点的两类运动学问题 、求运动量v、a 已知动点的运动方程，可通过求导运算求得点的速度和加速度； 2.根据所给条件，找等量关系，建立运动方程，再求v、a 取坐标的正向和运动的正向一致。轨迹为圆，取弧坐标， 轨迹未知，建立直角坐标。 两种坐标之间的关系： 二、求运动方程 已知点的加速度方程和运动的初始条件，可通过积分求出 速度和运动方程。 特例：1. ＝常数， 2、v=常数， s = so + vt 解： 点A的运动方程： 点B的运动方程： 点A、B的运动轨迹分别为长4l的铅直、水平直线段。 例15-1 椭圆规的曲柄OC可绕定轴O转动，其端点C与规尺AB 动画演示 M的运动方程和运动轨迹。 试求规尺上点 A、B、C、 的中点以铰链相连接，已知 ：OC=AC=BC=l， MC=d， 点M的运动方程为： 消去时间t，得点M的轨迹方程： 点C的轨迹为圆，取O’为弧坐标原点，点C的运动方程为： 解：（1）运动分析 AB 杆B 点的轨迹为铅直线 （2）建立运动方程 建立图示坐标， B 点的运动方程为： （3）求速度 A B O y 动画演示 例15-2 三角形物块以匀速v=1 cm/s沿水平方向向右运动，活 塞杆长l，沿铅直方向运动。开始时，活塞杆A端在最低点。求活塞 B端的运动方程和速度。 例15-3 炮弹从离地面高度h处一初速度vo