机器人足球系统建模和策略研究.pdfVIP

塑j!三些查堂婴主堕壅————一——————里 摘 要 近几年，国际上对足球机器人的研究以及相应的各种比赛取得了迅 速的发展。无疑足球机器人是一个新兴的交叉学科．涉及机器人学、人 工智能以及人工生命、智能控制等多个领域。足球机器人系统本身既是 一个典型的多智能体系统，是…个多机器人协作自治系统，同时又为它 们的理论研究和模型测试提供一个标准的实验平台。 在存在对手的动态环境中，足球机器人要通过相互配合协作，表现 出团队行为或完成特定目标。环境的动态性及对手不可的干扰，对于系 统实时决策和机器人运动控制有着更高的要求。 首先，本文针对足球机器入问题域特点，提出了基于团队(Teamwork) 的协作框架，对目标任务进行分层分解，实现团队协作。(该框架包括： 队形、角色和动作，将共享任务的济作形式转化为任务分解和任务分配 两个子问题；由特定队形的角色完成任务分解，由特定角色的动作选择 完成任务分配。应用包含特定角色集的队形进行机器人间的相互协作配 合。在此协作框架下进行决策推理和动作选择。最后体现在机器人所执 行的动作上。) 在建立轮式足球机器人模型的基础上，对机器人进行运动控制，并提 出一种参数优化方法。足球机器人的运动控制为其动作设计提供了基础， 动作是决策的最终体现，是任务完成的保证。并进一步地，描述了足球 机器人动作空间(分层动作体系)，并给出了机器人足球比赛中实用的 几种运动方法，设计开发了满足实战需要的动作函数。 对于一个机器人来说，在给定环境，选择适合的动作是非常重要的。 对于多机器人比赛，提出了基于队形确定一固定角色一动作选择的决策推 理模型，开发出相应的足球机器人决策软件，并应用于2003年的机器人 足球比赛。 关键词： 机器人足球 运动控制 协作行为策略系统 两北工业大学坝士论文 英文摘要 Abstract in and Inrecent increasehas researchinterests years，an happened ItiS kindsof inrobotsoccernodoubtthatthesoccer several competitions robotisanew research todiversefields area，referring interdisciplinary control，artificiat robot is life，etc．Soccer like，robotics，intelligent system and a multi-agentsystemmulti—-robot autonomous typical cooperative standardtest—bedandtheoreticresearch provides system．Furthermore，it modelofthosefields． soccer involves needto Robot robots，which