工程力学与机械设计基础 教学课件 作者 钟丽萍 第3章常用机构.ppt

《工程力学与机械设计基础》 第3章 常用机构 3.1 概述 3.2 平面机构运动简图及自由度 3.3 平面连杆机构 3.4 凸轮机构 3.5 间歇运动机构 3.6 常用机构综合应用实例 3.1 概述 1.机器的共同特征 （1）它们都是人为的多种实体的组合； （2）各实体之间具有确定的相对运动； （3）能够代替人的劳动或减轻人的劳动强度，完成机械功或转换机械能。 2.机器的组成 （1）动力源。 （2）执行机构 （3）传动装置。 （4）控制系统。 3.2 平面机构运动简图及自由度 3.2.1运动副及其分类 构件组成机构时，构件间便形成一定形式的联接，并且相互连接的两构件间保留着一定的相对运动。我们把两构件直接接触而又能产生相对运动的联接称为运动副。 平面运动副分为高副和低副。 根据两构件的相对运动形式，低副又可分为转动副和移动副。 3.2 平面机构运动简图及自由度 3.2.2平面机构运动简图 1.绘制机构运动简图的注意事项 绘制机构运动简图应注意以下两点。 （1）撇开与运动无关的构件的复杂外形和运动副的具体构造。 （2）选择恰当的原动件位置，避免构件重叠或交叉，以至于绘制图形难于辨认，不能清楚表达构件间的相互关系。 3.2 平面机构运动简图及自由度 2.机构运动简图绘制步骤 （1）确定构件的类型和数目 （2）确定运动副的种类和数目 （3）合理选择视图 （4）选定比例尺，绘制机构运动简图 3.2.3平面机构的自由度 自由度是构件可能出现的独立运动。一个做平面运动的构件，在平面内自由运动时，具有3个自由度。如右图 3.2.3平面机构的自由度 1.运动链 用运动副将构件联接而成的系统成为运动链。 2.平面机构自由度计算公式 F=3n-2PL-PH 例3-1 计算图3-5所示内燃机机构的自由度。 解 图中曲轴3与齿轮4、齿轮5与凸轮6固连一起，可分别是为一个构件。因此可得：n=5，PL=6（其中两个移动副、四个转动副），PH=2。所以该机构的自由度 F=3n-2PL-PH=3×5-2×6-2=1 3.2.3平面机构的自由度 3.计算机构自由度时的注意事项 注意以下几个问题： （1）复合铰链：两个以上构件组成两个或多个共轴线的转动副，即为复合铰链。如右图 3.2.3平面机构的自由度 （2）局部自由度：机构中不影响其输入与输出运动关系的个别构件的独立运动自由度，成为机构的局部自由度。如右图 3.2.3平面机构的自由度 （3）虚约束：机构中与其它约束重复而不起限制运动作用的约束称为虚约束。 常见虚约束有如下几种。 1.轨迹重合 2.两构件在同一轴线上组成多个转动副 3.两个构件在同一导路上或相互平行的导路上组成多个移动副 4.机构中对运动无影响的对称部分，也为虚约束。 3.2.3平面机构的自由度 4.运动链成为机构的条件 例 如右图所示机构中，构件1、2、3、4用铰链联接，构件4为机架，试求此机构自由度。 解 构件1、2、3为活动构件，所以n=3，低副数PL=4，高副数PH=0，故此机构自由度为 F=3n-2PL-PH=3×3-2×4-0=1 因此该机构必须具有一个主动件，图中构件1上的圆弧形箭头，表示构件1为主动件。 3.2.3平面机构的自由度 5.计算平面机构自由度的实用意义 （1）判定机构运动设计方案是否合理。 （2）改进不合理的运动设计方案，使之具有确定的相对运动。 （3）判定测绘的机构运动简图是否正确。 3.3 平面连杆机构 3.3.1 概述 连杆机构是由一些构件通过低副联接而成的机构，又称为低副机构。各构件都在同一平面或相互平行的平面内运动的连杆机构，称为平面连杆机构。 平面连杆机构的主要优点是：组成机构的运动副全部是低副，因为是面接触，故传力时压强小、磨损少，且易于加工和保证精度；能方便地实现转动、摆动和移动等基本运动及前述几种运动形式的转换等。因此，平面连杆机构在各种机械设备和仪器仪表中得到了广泛的应用。 平面连杆机构的主要缺点是：由于低副中存在着间隙，机构将不可避免地产生运动误差。此外，它不易精确地实现复杂的运动。 3.3 平面连杆机构 3.3.2 平面四杆机构的基本形式及其应用 根据是否有移动副存在，平面四杆机构可分为铰链四杆机构a和滑块四杆机构两类b。其中滑块四杆机构是铰链四杆机构的演化机构。 3.3 平面连杆机构 1.铰链四杆机构 四个构件都用转动副（铰链）联接的四杆机构，称为铰链四杆机构 2.滑块四杆机构 凡含有移动副的四杆机构，称为滑块四杆机构，简称滑块机构。 可分为 （1）曲柄滑块机构 （2）导杆机构 （3）摇块机构。 （4）定块机构。 3.3 平面连杆机构 3.3.3