可编程控制器技术应用 教学课件 作者 庞广信 主编 陈权昌 主审 项目13.pptVIP

尚辅网 尚辅网 机械手的自动控制 　　一、能力目标 　　二、使用材料、工具、设备 表13-1材料、工具、设备列表 机械手的自动控制 　　　三、项目要求 　　　四、学习形式 　　　五、原理说明 　　　（一） FX2N系列PLC功能指令的基础知识 　　　　1.功能指令的表达方式： PLC功能指令，又称为应用指令，各指令有特定编号和对应的助记符，能完成指定的功能，主要用于程序控制和工业过程控制以及网络通信方面。可分为程序控制、算术与逻辑运算、传送与比较、移位与循环、高速处理、便利指令等等多种。它的表达方式与基本指令不同，如图13-1所示： 机械手的自动控制 （a）梯形图 图13-1 （b）指令表 　　　（1）助记符：功能指令的助记符是该指令功能的英文缩写，如：加法指令“ADDITION”简写为ADD。 　　　（2）指令编号：每条功能指令都有相应的指令编号相对应，便于使用简易编程器输入，如：按下FNC（20），就可以将ADD指令输入PLC内，采用计算机输入时，不需要记忆，为了简单起见，本书在指令助记符后用（××）表示其编号如：ADD（20）。 　　　（3）执行方式：有连续执行和脉冲执行两种方式。 机械手的自动控制 　　　①若在指令标示栏上标有符◥号时为连续执行，当执行条件满足时，每个扫描周期都执行一次，如图13-1，当X0闭合时，每个扫描周期，均执行一次加法。 　　　②若指令后面的有（P）时表示脉冲执行方式，当执行条件满足时，仅执行一个扫描周期，对于不要求每个扫描周期都执行的指令，常使用脉冲执行方式，以便缩短执行时间。 　　　（4）操作数：即功能指令用于运算的各种数据或元件。 　　　 机械手的自动控制 　　　①源操作数：用[S]表示，源操作数的特点是指令执行以后不改变其内容；若采用变址功能时，采用[S·]来表示。 　　　②目标操作数：用[D]来表示，目标操作数的特点是指令执行后，其内容将会被改变；若采用变址功能时，采用[D·]来表示。 　　　③其他操作数n和m：常用来表示常数或源操作数和目标操作数的补充说明，表示常数时，K为十进制，H为十六进制，如K100表示十进制常数100. 一条指令中，源操作数、目标操作数、其他操作数可能不止一个，也可能一个没有，如有多个时，可用字母后带数字识别，如[S1]、[S2]等。 ? 机械手的自动控制 2.一些常用知识 （1）数据长度：功能指令可处理16位和32位数据，其中处理32位数据的指令用（D）表示，处理16位数据的指令没有（D）符号，如图13-2所示。 （2）位元件与字元件 ①位元件：处理闭合和断开状态的元件称为位元件，如：X、Y、M、S等。 ②字元件：处理数据的元件称为字元件，如：数据寄存器D定时器T和计数器中当前值寄存器。 机械手的自动控制 　　　③位元件组合成字元件：以四个位元件为一个单元，如：KnX0中，n为单元组数，X0为由位元件组合构成字元件的首元件编号，K4X0表示由X0～X17组成16位数据操作，K8X0表示由X0～X37组成的32位数据操作。 　　　（二）传送指令（MOV） 　　1.数据传送指令包括MOV（传送）、SMOV（位传送）、CML（反相传送）、BMOV（成批传送）、FMOV（多点传送）、XCH（数据交换）、BCD（BCD码交换）、BIN（BIN码交换）。这里仅介绍MOV指令。 机械手的自动控制 　　　2.MOV（FNC12），就是将源操作数的内容原封不动的传送到目标操作数去，源操作数不变（见图13-3）。 机械手的自动控制 　　3. 程序说明： 　　（1）当X0闭合时，执行连续执行型16位传送指令，每来 一次扫描脉冲，将十进制数50转换为二进制后传送一次给D20，当XO断开时，不执行传送指令。 　 （2）当X1闭合时，执行脉冲执行型16位传送指令，指令只执行一次将D0的内容传送给D10。 　（3）当X2闭合时，执行连续执行型32位传送指令。将D1、D0的内容传送到D31、D30 　　4. 源操作数的类型可为：K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z。 目标操作数的类型可为：KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z； 　　注意：使用时不能采用在指定范围以外的数据类型。 机械手的自动控制 　　（三）移位指令 　 1.移位指令包括ROR（循环右移位）、ROL（循环左移位）、RCR（带进位循环右移位）、RCL（带进位循环左移位）、SFTR（位右移）、SFTL（位左移）、WSFR（字右移）、WSFL（字左移）、SFWR（FIFO写入）、SFRD（FIFO读出）。这