可编程控制器实训教程（ 第二版） 教学课件 作者 吴明亮蔡夕忠 主编 可编程控制器实训教程课件项目十一.pptVIP

尚辅网 尚辅网 【授课课次】11 【基本课题】项目十一 机械手的顺序控制 【目的要求】 1．掌握步进指令的编程方法； 2．进一步掌握顺序控制设计的方法和技巧； 3．掌握IST指令的使用。 【教学重点】步进指令的编程方法 【教学难点】顺序控制设计的方法和技巧 【教学方法】项目教学法 【教学手段】多媒体 项目十一 机械手的顺序控制 相关知识 步进指令编程也是一种根据顺序功能图编制梯形图程序的主要方法之一。 用步进指令设计梯形图时，首先要注意初始状态继电器的设置。在FX2N系列PLC中共有1000个状态继电器（S0~S999），其中S0~S9共10个为初始状态继电器，S10~S19为回零状态继电器，S20~S499为一般状态继电器，S500~S899为保持状态继电器，S900~S999为报警状态继电器。状态继电器的使用次数不受限制，当状态继电器不用于步进顺序控制时，它也可作为辅助继电器使用。 项目十一 机械手的顺序控制 11. 1、步进指令 在FX2N系列PLC中只有两条步进指令：STL（步进开始指令）和RET（步进结束指令）。 STL和RET指令必须和状态继电器S配合使用才具有步进功能。STL也称为步进触点指令（占1步），STL的梯形图符号用 表示，称为STL触点，它没有动断触点。STL S20 和STL S21都是STL触点。在梯形图中，STL触点与母线相连，使用STL指令后，母线移至触点右侧，其后需用LD、LDI、OUT等指令，直至出现下一条STL指令或出现RET指令。 项目十一 机械手的顺序控制 STL指令使新状态继电器置位，而前一状态继电器自动复位，其触点断开。图11-1表明了顺序功能图、梯形图、语句表三者之间的严格对应关系。步进结束指令RET也称为步进返回指令，梯形图符号用 表示。在一系列STL指令之后必须使用RET指令，以表示步进指令功能结束，母线恢复至原位。 项目十一 机械手的顺序控制 项目十一 机械手的顺序控制 11. 2 步进指令的编程技巧 运用步进指令编写顺序控制程序时，首先应确定整个控制系统的流程，然后将复杂的任务或过程分解成若干个工序（状态），最后弄清各工序成立的条件、工序转移的条件和转移的方向，这样就可画出顺序功能图。根据控制要求，采用STL、RET指令的步进顺序控制可以有多种方式。 项目十一 机械手的顺序控制 如图11-2所示是单流程顺序功能图。图中M8002是特殊辅助继电器，仅在运行开始时瞬间接通，产生初始脉冲。 如图11-3所示是选择性分支与汇合状态转移方式。如图11-4所示是并行分支与汇合状态转移方式。 项目十一 机械手的顺序控制 项目十一 机械手的顺序控制 项目十一 机械手的顺序控制 项目十一 机械手的顺序控制 11.3 初始状态指令图 在实际控制系统中，不仅可以采用基本指令和步进指令进行顺序控制，而且可以采用初始状态指令IST（FNC60）配合步进指令进行编程，初始状态指令IST可以简化复杂的顺序控制程序。它能自动设置与多种运行方式相对应的初始状态和相关的特殊辅助继电器。IST指令只能使用一次，且必须放在STL电路之前。 项目十一 机械手的顺序控制 初始状态指令的梯形图格式如图11-5所示。有关应用指令的表达形式参见12.3.1。梯形图中源操作数[S·]表示的是首地址号，可以取X、Y和M，它由8个相连号的软元件组成。在图11-5中，由输入继电器X0~X7组成。这8个输入继电器各自的功能如表11-2所示。其中X0~X4同时只能有一个接通，因此必须选用转换开关，以保证5个输入不同时为ON。目标操作数[D1·] 和[D2· ]只能选用状态继电器S，其范围为S20~S899，其中[D1·]表示在自动工作方式时所使用的最低状态继电器号，[D2·]表示在自动工作方式时所使用的最高状态继电器号，[D2· ] 的地址号必须大于[D1·]的地址号 项目十一 机械手的顺序控制 项目十一 机械手的顺序控制 IST指令的执行条件满足时，初始状态继电器S0~S2被自动指定功能，S0是手动操作的初始状态，S1是回原位方式的初始状态，S2是自动运行的初始状态。与IST指令有关的特殊辅助继电器有8个，其功能如表11-3所示。根据IST指令自动设置的部分特殊辅助继电器的动作内容如图11-6所示，该梯形图不需要用户编制，只是等效相应特殊辅助继电器的功能。 M8000是运行监视辅助继电器，在PLC运行时接通。 项目十一 机械手的顺序控制 项目十一 机械手的顺序控制 表11-2 输入继电器功能表 项目十一 机械手的顺序控制 表11-3 与IST指令有关的特殊辅助继电器及功能 项目十一 机械手的顺序控制 作业：完成下列思