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第三章　空间力系 一、空间汇交力系 （一）空间汇交力系的合成 1．空间力在坐标轴上的投影 （1）一次投影法 如图3-1所示,若已知力F与三个坐标轴x,y,z间的夹角分别为、和，则力F在三个坐标轴上的投影分别为 （3.1） 图3-1 相应的，若已知力F的三个投影，可以求出力F的大小和方向，即大小 （3.2） 方向 （3.3） （2）二次投影法 如图3-2所示,若已知力F与坐标轴Oxy的仰角以及力F在Oxy平面上的投影与x轴间的夹角，则力F在三个坐标轴上的投影分别为 图3-2 2．合力投影定理 合力在某轴上的投影，等于各分力在同一坐标轴上投影的代数和。即 同理 3．空间共点力系的合成 空间共点力系可以合成为一个合力，该合力的作用线通过力系的公共作用点，合力的大小和方向为 （3.4） （3.5） （二）空间汇交力系的平衡 1．空间汇交力系的平衡条件 空间汇交力系平衡的充要条件是合力等于零，即 2．空间汇交力系的平衡方程 根据平衡条件，得到空间汇交力系的平衡方程为 （3.6） 利用上述三个方程，可以求解3个未知量。 二、空间力偶系 （一）空间力偶理论 空间力偶等效条件：作用在同一平面内或平行平面内的两个力偶，若它们的力偶矩的大小相等，且力偶的转向相同，则这两个力偶彼此等效。 力偶对刚体作用的三要素：力偶矩的大小、力偶作用面的方位和力偶的转向。 可用力偶矩矢矢量来表示力偶对刚体作用的三要素。矢量的模表示力偶矩的大小，矢量的方位与力偶作用面的法线方位相同，矢量的指向与力偶的转向关系服从右手螺旋规则。 力偶矩矢是一个自由矢量。 （二） 空间力偶系的合成与平衡 1．空间力偶系的合成 空间力偶系的合力偶矩矢等于各分力偶矩矢的矢量和，即 （3.7） 合力偶矩矢在某一坐标轴上的投影等于各分力偶矩矢在同一坐标轴上投影的代数和，即 合力偶矩矢的大小和方向为 （3.8） （3.9） 2．空间力偶系的平衡 空间力偶系平衡的充要条件是合力偶矩矢等于零，即 （3.10） 空间力偶系的平衡方程为 （3.11） 利用上述三个方程，可以求解3个未知量。 三、空间任意力系 （一）空间力对点之矩和对轴之矩 1．空间力对点之矩 在空间情况下，力对点O之矩 （3.12） 式中r是矩心O到力F作用点的矢径，x、yF作用点的三个坐标，、和是力F在三个坐标轴上的投影。 （3.13） 空间力对轴之矩还可以用以下方法来计算： （1）若已知力F在坐标轴上的投影、和及该力的作用点的坐标x、y和z，则力对 （3.14） 上式为力对轴之矩的解析式。 （2）根据力对点之矩和力对轴之矩的关系，即力对某轴之矩等于力对该轴上任一点O的矩矢在这轴上的投影，有 （3.15） 3．根据力对轴之矩来计算力对点之矩 若已经算出力对各坐标轴之矩、和，且当x、y和z互为正交时，则力对点O之矩的大小为 （3.17） （二）空间任意力系的简化、合成与平衡 1．空间任意力系的简化、力系的主矢与主矩 空间任意力系向任一点O（简化中心）简化后，一般可得作用于O点的一个力和一个力偶。这个力的矢量称为该力系的主矢，它等于力系中各力的矢量和，即 （3.18） 主矢的大小和方向与简化中心O的位置无关。这个力偶的矩矢称为力系对简化中心的主矩，它等于力系中各力对简化中心O的矩的矢量和，即 （3.19） 主矩的大小和转向一般随简化中心位置的变化而变化。 2．空间任意力系的合成结果 空间任意力系的最后合成结果有以下四种情形： （1）平衡的情形 主矢FR =0，主矩MO=0，该空间力系平衡。 （2）简化为一合力偶的情形 主矢FR =0，主矩MO≠0，这时得一力偶。该力偶与原力系等效，即空间力系合成为一力偶，力偶矩矢等于原力系对简化中心的主矩。在这种情况下，主矩与简化中心的位置无关。 （3）简化为一合力的情形 主矢FR ≠0, 主矩MO=0，这时得一力。 这力与原力系等效，即空间力系合成为一合力，合力的作用线通过简化中心O，合力矢等于原力系的主矢。 （4）简化为力螺旋的情形 主矢FR ≠0, 主矩MO≠0，但FR ∥MO，这种结果称为力螺旋，如图3-3所示。所谓力螺旋，就是由